公开(公告)号：CN107767456A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201710865196.4

申请日：2017-09-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 何炳蔚 ,  陈福兴 ,  曾金源 ,  李哲帆 ,  谢发勤

IPC: G06T17/30

CPC classification number: G06T17/30

Abstract: 本发明涉及一种基于RGB-D相机的物体三维重建方法。基于RGB-D相机的物体三维重建方法包括彩色数据和深度数据的获取和预处理，点云的获取和预处理，不同视角点云的两两配准、整体循环闭合优化，完整物体点云的表面重建。本发明能够提供低成本、实时性好、易操作、快速的重建系统，产生高质量的点云，提供的初始配准能够提高整体配准速度。

公开(公告)号：CN107284544A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710635057.2

申请日：2017-07-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 何炳蔚 ,  李哲帆 ,  林立雄 ,  吴方熠

IPC: B62D57/02 ,  B25J19/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: B62D57/02 ,  B25J19/00 ,  G05D1/021

Abstract: 一种多功能的通用移动机器人底盘及其应用方法，包括底板及设置于底板上方的支撑板，所述支撑板上方设置有面板，所述面板前侧固定有麦克风，所述面板中部具有激光雷达，所述支撑板前侧设置有深度相机，支撑板后侧设置有音箱，所述底板下方设置有一对滚轮及设置于滚轮前侧的万向轮，所述一对滚轮之间具有一对分别驱动各个滚轮转动的驱动电机，所述底板上固定有陀螺仪、蓝牙模块及电源系统。本发明多功能的通用移动机器人底盘结构紧凑稳定，可方便根据需要进行机器人的设计和模块的添加，实现二次开发，通用性强，利用该底盘完成数据的相互发送与接收，具有二维地图建立、自主导航、避障、人脸识别、语音交互、语音控制运动等多种功能。

公开(公告)号：CN207191210U

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201720933883.0

申请日：2017-07-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 何炳蔚 ,  李哲帆 ,  林立雄 ,  吴方熠

IPC: B62D57/02 ,  B25J19/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本实用新型提供一种多功能的通用移动机器人底盘，包括底板及设置于底板上方的支撑板，所述支撑板上方设置有面板，所述面板前侧固定有麦克风，所述面板中部具有激光雷达，所述支撑板前侧设置有深度相机，支撑板后侧设置有音箱，所述底板下方设置有一对滚轮及设置于滚轮前侧的万向轮，所述一对滚轮之间具有一对分别驱动各个滚轮转动的驱动电机，所述底板上固定有陀螺仪及电源系统。本实用新型结构紧凑，架构稳定，可方便根据需要进行机器人的设计和模块的添加，实现二次开发，通用性强，为后续完成数据的相互发送与接收，实现二维地图建立、自主导航、避障、人脸识别、语音交互、语音控制运动等多种功能奠定基础。