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公开(公告)号：CN109602500B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811489322.1
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 一种眼科显微手术辅助机器人系统，它涉及一种双臂机器人系统。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明包括主手术台(6)，主手术台(6)安装在工作台上，它还包括3D视频显微装置(7)、双操作臂机器人(8)和脚踏切换开关(9)，主手术台(6)位于双操作臂机器人(8)之间，且主手术台(6)的下部与双操作臂机器人(8)的基座连接为一体，3D视频显微装置(7)吊装在双操作臂机器人(8)中间部位的上方，脚踏切换开关(9)通过柔性线缆和拖链与3D视频显微装置(7)和双操作臂机器人(8)连接。本发明用于眼底显微手术。
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公开(公告)号：CN113328594A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110592171.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K16/00 , H02K16/04 , H02K16/02 , H02K7/02 , H02K3/28 , H02K1/16 , H02K3/50 , H02P9/30 , H02J3/38
Abstract: 交流磁场控制多相飞轮脉冲发电机系统，属于电机领域，本发明为解决解决现有飞轮脉冲发电机组存在的问题。本发明包括多相永磁同步电机、一号m相交流斩波单元、一号m相电抗器组和n相功率变换器，m≥3，n≥3，多相永磁同步电机包括定子和转子，转子带动惯性飞轮同轴旋转；定子包括定子铁心和定子绕组，定子绕组包括电动绕组、磁场控制绕组和发电绕组；磁场控制绕组为m相交流绕组，其引出线与一号m相交流斩波单元的交流输入端相连；一号m相电抗器组星型联结，其各相引出线与一号m相交流斩波单元的交流输入端相连；电动绕组为n相交流绕组，其引出线与n相功率变换器的输出端相连；发电绕组为j相交流绕组，j≥3。
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公开(公告)号：CN113315137A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110594068.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三相混合励磁同步调相机系统，属于电机领域，本发明为解决采用电励磁的传统同步调相机存在的问题。本发明包括三相混合励磁同步电机、m相补偿电容器组、两组m相交流斩波单元、两组m相电抗器组；电机的定子绕组包括三相的电枢绕组和m相的磁场控制绕组；磁场控制绕组与一号m相交流斩波单元的交流输入端相连；二号m相交流斩波单元与磁场控制绕组连接线路上串联m相补偿电容器组；两组m相电抗器组分别与两组m相交流斩波单元输入端连接，转子为内嵌永磁体结构；当需要增加该调相机系统输出感性无功功率时，通过增大二号m相交流斩波单元的占空比来实现；当需要增加该调相机输出容性无功功率时，通过增大一号m相交流斩波单元的占空比来实现。
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公开(公告)号：CN113178967A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110485183.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 大功率高速永磁同步电机转子，属于电机技术领域。本发明的目的是为了解决现有大功率高速永磁同步电机存在的弱磁控制磁场调节范围小、转子永磁体固定防护困难、对永磁体施加的预应力调节难度大、转子涡流损耗大温升高的问题。本申请设计的转子结构，使得永磁体的安装固定、防护容易，并可利用护板或弓形板安装时的径向形变来调整作用于永磁体上的预应力；利用转子铁心齿与永磁体嵌放通槽周向相间结构，增大直轴电感以及弱磁控制磁场调节范围，减小转子涡流损耗，抑制转子温升，提高电机可靠性；端板还可作为转子阻尼系统的导电端环以及转子不平衡时的去重部件。它为大功率高速永磁同步电机的转子结构。
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公开(公告)号：CN111973338B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010893549.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/007
Abstract: 一种压电惯性驱动的二自由度耦合视网膜剥离进给机构，涉及一种视网膜剥离进给机构。本发明解决了现有人工使用镊子剥离视网膜的过程中，由于人工操作手部易震颤，存在手术成功率低以及易引起其他症状的问题。本发明的运动轴与视网膜夹持模块的镊子根部同轴设置并连接，底座安装在运动轴的正下方，二自由度耦合的压电惯性电机安装在底座上，且二自由度耦合的压电惯性电机驱动运动轴直线进给和绕轴线旋转。本发明通过步进电机控制外管的沿轴向的前后移动达到控制镊子开闭的目的，当外管向前移动时，外管挤压镊子，使镊子闭合。而当外管向后移动时，镊子被释放，自动张开。本发明用于眼科手术机器人的视网膜剥离进给中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111973275B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010893900.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种压电惯性驱动的二自由度耦合穿刺针进给机构，本发明的运动轴与针尖的根部同轴设置并连接，压电堆叠底座安装在运动轴的下方，二自由度耦合的压电惯性电机水平安装在压电堆叠底座上，且二自由度耦合的压电惯性电机驱动运动轴直线进给和绕轴线旋转。本发明通过步进电机控制外管的沿轴向的前后移动达到控制针尖开闭的目的，当外管向前移动时，外管挤压针尖，使针尖闭合。而当外管向后移动时，针尖被释放，自动张开。本发明用于眼科手术机器人的穿刺进给中。
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公开(公告)号：CN107962554B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201711345418.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种高精度大跨度炼钢承载悬臂旋转台，它涉及冶金行业机器人技术领域。本发明为解决现有冶金行业特定工位机器人本身自重和工作能力两方面的局限性的问题。本发明包括悬臂承载回转臂、精度可调节啮合传动装置和立式双旋转半径拖链盒，悬臂承载回转臂包括固定基座、转台轴承、轴承过渡件、大跨度回转臂和传动齿圈，精度可调节啮合传动装置包括调隙齿轮组、可调节传动轴箱和伺服电机，立式双旋转半径拖链盒包括链盒坐板、外圈拖链轨道板、拖链、内圈拖链轨道板、拖链限位挡板和上链盒扣板。本发明用于冶金行业机器人。
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公开(公告)号：CN112026461A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010893885.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，涉及一种水陆两栖六足机器人。本发明解决了现有的水陆两栖六足机器人结构冗余复杂、水陆模式切换难、低运行效率低、速度慢，难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。本发明的三个桨腿驱动模块固定在底盘的前部、中部和后部，电池安装在底盘上，且电池位于前部和中部的桨腿驱动模块之间，变形驱动模块通过螺栓安装在底盘上，且变形驱动模块位于中部和后部的桨腿驱动模块之间，驱动控制系统通过螺栓固定安装在底盘的后部，外壳上盖和外壳下盖分别盖装在底盘上，外壳上盖和外壳下盖与底盘之间通过软密封防水密封。本发明用于陆地行走和水面或水下推进领域。
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公开(公告)号：CN111973338A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010893549.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/007
Abstract: 一种压电惯性驱动的二自由度耦合视网膜剥离进给机构，涉及一种视网膜剥离进给机构。本发明解决了现有人工使用镊子剥离视网膜的过程中，由于人工操作手部易震颤，存在手术成功率低以及易引起其他症状的问题。本发明的运动轴与视网膜夹持模块的镊子根部同轴设置并连接，底座安装在运动轴的正下方，二自由度耦合的压电惯性电机安装在底座上，且二自由度耦合的压电惯性电机驱动运动轴直线进给和绕轴线旋转。本发明通过步进电机控制外管的沿轴向的前后移动达到控制镊子开闭的目的，当外管向前移动时，外管挤压镊子，使镊子闭合。而当外管向后移动时，镊子被释放，自动张开。本发明用于眼科手术机器人的视网膜剥离进给中。
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公开(公告)号：CN111953163A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010804401.8
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K16/00 , H02K16/04 , H02K16/02 , H02K3/28 , H02K1/14 , H02K3/50 , H02K1/27 , H02P6/08 , H02P25/022 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22
Abstract: 多相永磁同步电机系统及其磁场调节方法，属于电机领域。本发明解决现有多相永磁同步电机调速范围依赖于电机电磁结构，特别是依赖于转子结构，这种依赖于电机电磁结构的控制系统结构复杂、电流控制难度较大及系统功率因数低的问题。本发明同步电机包括定子和转子，定子包括定子铁心、磁场控制绕组和电枢绕组。电机调速系统包括多相永磁同步电机、直流输出功率变换器和电枢绕组功率变换器。调速系统的恒功率调速范围宽；系统结构与控制方法简单；系统的功率因数高、效率高；既可以应用于宽恒功率调速范围的电动机系统，又可以应用于宽恒电压输出范围的发电机系统。本发明主要应用在电动车辆驱动系统、电主轴系统以及变速发电等领域。
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