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公开(公告)号：CN110253593A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910476205.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了具有可变形车架结构的轮式越障机器人，所述具有可变形车架结构的轮式越障机器人包括车轮、驱动电机、变形舵机、全景摄像头以及连接两个车轮的双平行四边形连杆结构。双平行四边形连杆结构即可变形的车架结构，其实现车尾与车身的一体化设计，提高整体刚度的同时能够保证机器人可根据有限空间调节自身宽度，以顺利穿过有限空间，利用其结构变形也能够实现障碍的攀爬功能。该机器人可应用于侦察、探测等。
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公开(公告)号：CN106251767B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201610927707.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种多连杆被动行走展示机构包括八角雪花机构和多功能展示平台，八角雪花机构为单自由度多连杆组成的被动行走机构，包括上侧杆组、中间杆组、下侧杆组以及用于连接三个组件的连接件。多功能展示平台包括升降传动机构、升降臂机构、运送机构和底座四部分，蜗杆直流减速电机通过驱动升降臂机构实现平台的倾斜角度调节，运送机构通过同步带将运送电机的转动变速后输送给传送带，提供八角雪花机构变形行走的动力。本发明可实现雪花机构被动行走，用于展览、教学等。
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公开(公告)号：CN108407923B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201810251704.4
申请日：2018-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明提供了具有复位功能的侦察机器人，包括：车身主杆，车身主杆的第一端为车头端，第二端为车轮端；车身副杆，车身副杆的第一端铰接在车身主杆上并由连杆电机驱动，第二端与车底架铰接；车轮,车轮与车身主杆的第二端铰接并由车轮电机实现形势驱动；摄像头部件，用于侦察录像，摄像头部件安装在车顶外圈上。本发明的具有复位功能的侦察机器人有效地解决了现有技术中侦察机器人地形适应力差，倾覆后复位难的问题。
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公开(公告)号：CN109398526A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811215540.6
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种多功能步行运载平台，其特征在于：该足端轨迹可调整的步行运载平台包括车架A、第一至第四腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d。车架A分别与所述行走组件的第一腿部机构B-a的第一机架B-a-1、第二腿部机构B-b的第二机架B-b-1、第三腿部机构B-c的第三机架B-c-1、第四腿部机构B-d的第四机架B-d-1形成固定连接。本发明要解决的问题是提供一种具有足端轨迹可调整功能的步行运载平台，实现在地面工作环境发生变化时，腿部机构可以随之发生变化，使足端拥有不同的足端轨迹，从而具有在不同的工作环境下均能够平稳行进的功能。
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公开(公告)号：CN106272468B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610828455.1
申请日：2016-09-18
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 两自由度可折叠移动机器人，包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第一电机、第二电机。第一杆件B端与第二杆件C端、第三杆件F端与第四杆件G端分别通过连接轴实现两杆件相互转动连接，第五杆件球壳端与第六杆件球形端通过球副连接实现两杆件之间相对转动；第一杆件A端与第四杆件H端通过第一电机相连，短连接轴中端与第一连杆A端配合实现两杆件相互转动连接；第二杆件D端与长连接轴中端通过第二电机相连，第三杆件E端与长连接轴中端配合实现两杆件相互转动连接；第五连杆叉形端与短连接轴配合连接，第六连杆叉形端与长连接轴配合连接。该机器人具有两个自由度，可通过两个电机控制实现全向移动和折叠功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109094675A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810790241.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种双驱动多模式移动六杆机构及控制方法，双驱动多模式移动六杆机构具体涉及一种以单闭链面对称空间六杆机构为基础构型，通过转动副将杆件依次连接。双驱动多模式移动六杆机构由电机，轴端挡圈，沉头十字螺钉，第一驱动杆，杆件转动轴，第一传动杆，外卡卡簧，第二传动杆，角接触球轴承，第三传动杆，第二驱动杆，圆形机架杆，平端紧定螺丝和电机座构成；整个机构通过两个电机驱动实现地面移动。该机构具有一种直行模式和两种转向模式，刚度好、运动灵活、结构简单，易于制造和控制的特点。在民用领域，可用于创意机构演示、娱乐表演，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、排雷机器人和星球探测器。
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公开(公告)号：CN107697177A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710809555.4
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种可变形六面体滚动机构，包括第一至第六交叉面、第一至第八顶点.第二交叉面、第一交叉面、第五交叉面通过十字轴与第一顶点相连；第二交叉面、第三交叉面、第一交叉面通过十字轴与第二顶点相连；第三交叉面、第四交叉面、第一交叉面通过十字轴与第三顶点相连：第四交叉面、第五交叉面、第一交叉面通过十字轴与第四顶点相连；第六交叉面、第五交叉面、第二交叉面通过十字轴与第五顶点相连；第六交叉面、第三交叉面、第二交叉面通过十字轴与第六顶点相连；第六交叉面、第四交叉面、第三交叉面通过十字轴与第七顶点相连；第六交叉面、第四交叉面、第五交叉面通过十字轴与第八顶点相连。该机构通过整体变形可实现任意方向移动，可用于教学等领域。
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公开(公告)号：CN105109573B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510357535.9
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变形三棱柱移动机器人，主要包括上组件和下组件，上组件设有第一至第五连接杆，完全相同的第一至第三电机；下组件设有第六至第十连接杆；第五连接杆与第十连接杆通过销钉活动连接；第一、第二电机分别与第一、第三连接杆固定连接，其电机轴与第七、第九连接杆固定连接，以此实现上下两组件的连接，该机器人可实现多种滚动步态、翻滚步态、蠕动步态、折叠功能等。
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公开(公告)号：CN106402575A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610341301.X
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种翻涌运动机构，包括上平台、中间平台、下平台及连接它们的第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆、第五电动推杆、第六电动推杆、第七电动推杆、第八电动推杆、第九电动推杆。上平台含有第一铰链组件、第二铰链组件、第三铰链组件以及连接它们的第十电动推杆、第十一电动推杆、第十二电动推杆。上中下三个平台完全相同。运动过程中，通过控制处于初始状态的样机上、中、下三个平台依顺序中、下、上依次不断放大缩小，使样机能够完成无限循环的翻涌运动。本发明所述机构可用于管道勘测修补；洞体盾构施工等领域。
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