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公开(公告)号：CN105109573B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510357535.9
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变形三棱柱移动机器人，主要包括上组件和下组件，上组件设有第一至第五连接杆，完全相同的第一至第三电机；下组件设有第六至第十连接杆；第五连接杆与第十连接杆通过销钉活动连接；第一、第二电机分别与第一、第三连接杆固定连接，其电机轴与第七、第九连接杆固定连接，以此实现上下两组件的连接，该机器人可实现多种滚动步态、翻滚步态、蠕动步态、折叠功能等。
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公开(公告)号：CN108725611A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810648386.5
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 一种新型履带式越障移动系统，该系统包括前车架(A)、后车架(B)、第一至第四履带组件(C、D、E、F)、中间转轴(G)；前车架(A)、后车架(B)通过铰接结构(G)实现转动配合；第一到第四差动履带组件(C、D、E、F)分别安装于前车架(A)的两端和后车架(B)的两端实现转动连接。本发明前后、左右、上下均对称布置，采用四个电机分别驱动四个履带组件，可以实现不同地形下的轮式快速移动、履带式移动和翻转跨越式移动。在复杂地形下自动选择移动方式，机构简单可靠、便于操作，具有较好的反应能力与实用性。
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公开(公告)号：CN105109573A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510357535.9
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可变形三棱柱移动机器人，主要包括上组件和下组件，上组件设有第一至第五连接杆，完全相同的第一至第三电机；下组件设有第六至第十连接杆；第五连接杆与第十连接杆通过销钉活动连接；第一、第二电机分别与第一、第三连接杆固定连接，其电机轴与第七、第九连接杆固定连接，以此实现上下两组件的连接，该机器人可实现多种滚动步态、翻滚步态、蠕动步态、折叠功能等。
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公开(公告)号：CN208593449U
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201820965000.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 一种新型履带式越障移动系统，该系统包括前车架(A)、后车架(B)、第一至第四履带组件(C、D、E、F)、中间转轴(G)；前车架(A)、后车架(B)通过铰接结构(G)实现转动配合；第一到第四差动履带组件(C、D、E、F)分别安装于前车架(A)的两端和后车架(B)的两端实现转动连接。本实用新型前后、左右、上下均对称布置，采用四个电机分别驱动四个履带组件，可以实现不同地形下的轮式快速移动、履带式移动和翻转跨越式移动。在复杂地形下自动选择移动方式，机构简单可靠、便于操作，具有较好的反应能力与实用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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