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公开(公告)号：CN112564572B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011317478.9
申请日：2020-11-20
Applicant: 江苏科技大学
IPC: H02P21/18 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于电流偏置的永磁同步电机转子位置检测系统及方法，涉及永磁同步电机控制领域，其中检测方法包括：步骤1：建立d‑q坐标系，在d‑q坐标系的基础上，以旋转变压器获得的转子位置为d′轴，超前d′轴90°为q′轴，建立d′‑q′旋转坐标系；步骤2：在步骤1的d′‑q′坐标系基础上，给一个固定电流值，然后分解成i′d、i′q，令i′d＝0时，记录i′q，多次测量i′q取平均值；令i′q＝0时，记录i′d，多次测量i′d取平均值；步骤3：计算旋转变压器获得的转子位置与实际转子位置存在的偏差值θ；步骤4：把偏差值θ补偿给旋转变压器测得的转子位置值，完成位置检测。采用基于电流偏置的永磁同步电机转子位置检测方法，可以获得更加准确的转子位置，提高永磁同步电机起动的平滑度。
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公开(公告)号：CN114094883A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111388810.5
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种开关霍尔传感器采集相位延迟的补偿电路，包括：分压模块、RC滤波模块、调节模块；所述分压模块与所述RC滤波模块相连，用于采集霍尔传感器的输出电信号，对所述电信号进行分压；所述RC滤波模块与所述调节模块相连，用于对所述分压模块处理后的电信号进行滤波和调相，消除高频谐波的干扰；所述调节模块用于对所述RC滤波模块对电信号产生的相位滞后进行调节。本发明仅利用原有单片机必备的一个PWM功能，在不改变原有的硬件电路的基础上，仅新增一个调节模块，就可实现对中、高速运行时的相位滞后进行调节；与传统调节方法相比，不仅有更强的可操作性，而且成本低廉。
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公开(公告)号：CN114089763A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111382739.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体地说，是一种用于海底光缆铺设的多水下机器人编队与避碰控制方法，本发明基于一种“多驾马车的逆主从”式水下机器人海缆铺设编队，设计了其中拖拽水下机器人的路径避碰预测控制方法，这种方法建立一个虚拟结构体，虚拟结构体的顶点代表埋设用主水下机器人，虚拟结构体的端点代表单体的水下机器人，顶点与端点之间的连线代表埋设用主水下机器人与水下机器人之间的牵引缆。针对虚拟结构体变形过程中，端点交叉的情况设计了一种基于预测控制的避碰方法。从而满足逆主从式水下机器人编队控制时，既满足主水下机器人轨迹跟踪与航向调整的需求又保证从水下机器人不会发生碰撞或存在碰撞的潜在风险。
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公开(公告)号：CN114079413A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111421352.0
申请日：2021-11-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于功率环的高速永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括：当永磁同步电机起动时，初始给定开环电流，功率环和速度环不运作；当电机转速从提升到正常空载转速的80％～90％时，切入到功率环运行。本发明利用基于功率环的控制方法来实现永磁同步电机的高速运行；与传统的控制方法相比，不仅能够充分利用母线电压，还保证了电机性能，提高了功率补偿的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114070162A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111421525.9
申请日：2021-11-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种低速高精度编码器及其控制方法，所述低速高精度编码器包括编码器模块、异或门模块和控制器；所述编码器模块的输出端和控制器的P1输入口相连，向控制器传输AB正交信号；所述编码器模块的输出端还与异或门模块的输入端相连，异或门模块对编码器模块输出的AB信号进行正交编码；所述异或门模块的输出端与控制器的P2输入口连接，以实现电机低速运行时速度检测的角度细分操作。本发明通过角度细分解决了低速启动时由于编码器角度解析不够精确从而造成带载能力差的问题。
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公开(公告)号：CN113992075A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111387131.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机相位延迟的补偿电路，包括：分压模块、RC滤波模块和调节模块；所述分压模块和所述RC滤波模块相连，所述分压模块将采集到的电机端电压进行分压后，转换成单片机可以检测到的电压；所述RC滤波模块用于滤除端电压信号中的高频干扰信号和延迟30°电角度；所述RC滤波模块和所述调节模块相连，所述调节模块用来对所述RC滤波模块中的相位延迟进行调节。本发明可以很好的改善滤波电路的效果，解决了由于三相端电压的频率在电机启动以及低、中、高速等不同运行状态下波动范围比较大的问题。
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公开(公告)号：CN113972862A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111282406.X
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 一种永磁同步电机中霍尔传感器乱序下安装误差的补偿方法，包括如下步骤：通过给三相定子绕组依次通电，并且预设一定的时间，从而测得每一相的反电动势；根据所述步骤1中得到的每一相的反电动势数值去得到转子的位置；通过注入固定SVPWM去测得转到对应扇区霍尔的值，通过所述步骤3中6组霍尔的值，判断出霍尔传感器的正确顺序；当电机正常启动时，进行霍尔传感器的位置偏差补偿。本方法解决了因电机霍尔乱序而导致霍尔信号检测到转子位置和实际的不符，无法转到相应扇区而无法正常启动的问题；通过霍尔传感器的位置偏差补偿方法，可以提高电流的正弦度，减小了霍尔传感器的位置偏差，电流的谐波含量变小。
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公开(公告)号：CN110752725B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911079549.3
申请日：2019-11-07
Applicant: 江苏科技大学
IPC: H02K15/04
Abstract: 本发明公开了一种便于去除多余油渍的机电用线圈缠绕结构，包括固定支座、伺服电机、线圈本体、油渍收集框、衔接框和擦拭块，所述固定支座的右侧表面固定有伺服电机，且固定支座的表面开设有衔接槽，并且伺服电机的输出端固定有转动杆，所述转动杆的表面设置有线圈本体，所述固定支座的左侧表面设置有油渍收集框，所述连接杆的表面设置有衔接框，所述紧定螺栓的表面设置有擦拭块，且擦拭块的表面设置有隔离层。该便于去除多余油渍的机电用线圈缠绕结构，设置有紧定螺栓和擦拭块，可以方便将线圈固定住，从而避免了线圈被磨损，进而不会影响线圈的使用寿命，同时也不会增加机电维修的成本，继而不会影响机电的工作效率。
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公开(公告)号：CN112564573A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011326111.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 江苏科技大学
IPC: H02P21/18 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明提供了一种基于高频注入法的永磁同步电机霍尔安装偏差补偿方法，电机技术领域，包括：分别获取预设时间范围内的三个霍尔传感器的数个开关量信息；根据开关量信息构造开关量状态排序表；通过缓慢匀速拖动永磁同步电机并注入高频脉振信号，实时计算转子角度位置信息；构造与转子角度位置信息所对应开关量状态排序表；通过比对霍尔输出的开关量状态排序表与构造的开关量状态排序表，计算角度点差值。根据平均角度点差值，对霍尔位置传感器输出信号翻转时间时刻进行补偿。有益效果为：可在电机零低速工况下，精确地获取转子位置信息，且脉振高频信号注入法可用于凸极率很小甚至隐极型的表贴式三项永磁同步电机转子位置的检测。
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