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公开(公告)号：CN107859712B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201711313060.9
申请日：2017-12-12
Applicant: 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC: F16G13/16
Abstract: 本发明公开了一种海工平台用多层多管线大型钢制系列化可拆卸拖链系统，包括若干个外链接单元、若干个内链接单元和一对基座单元，所述内链接单元的两侧分别与外链接单元铰接，两端的外链接单元分别与一个基座单元铰接；所述外链接单元包含一对外链板，外链板包含外板和内板，在外板和内板的相应位置均设置有三个铰接轴孔，在铰接轴孔内安装有铰接轴，在两个内板之间安装有可拆卸的走线单元；所述内链接单元包含内链板，内链板两侧开有铰接孔和圆弧槽，铰接时外链接单元上中间的铰接轴插入到内链板铰接孔中，上下的铰接轴在圆弧槽内回转。本发明的其结构巧妙，可靠性和通用性强，具有可拆分的特点，方便内部管线的拆装维护。
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公开(公告)号：CN107859712A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711313060.9
申请日：2017-12-12
Applicant: 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC: F16G13/16
CPC classification number: F16G13/16
Abstract: 本发明公开了一种海工平台用多层多管线大型钢制系列化可拆卸拖链系统，包括若干个外链接单元、若干个内链接单元和一对基座单元，所述内链接单元的两侧分别与外链接单元铰接，两端的外链接单元分别与一个基座单元铰接；所述外链接单元包含一对外链板，外链板包含外板和内板，在外板和内板的相应位置均设置有三个铰接轴孔，在铰接轴孔内安装有铰接轴，在两个内板之间安装有可拆卸的走线单元；所述内链接单元包含内链板，内链板两侧开有铰接孔和圆弧槽，铰接时外链接单元上中间的铰接轴插入到内链板铰接孔中，上下的铰接轴在圆弧槽内回转。本发明的其结构巧妙，可靠性和通用性强，具有可拆分的特点，方便内部管线的拆装维护。
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公开(公告)号：CN114260914B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202111626494.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向喷涂机器人的喷涂膜厚实时虚拟定量显示方法，包括：步骤1：建立与喷涂机器人所在真实环境一致的三维虚拟空间及与喷涂机器人对应的虚拟喷涂模型；步骤2：采集在喷涂机器人进行喷涂工作时的喷涂机器人运行参数和环境参数，将采集到的数据实时写入数据库；步骤3：基于数据库中的数据，虚拟喷涂模型在三维虚拟空间中进行模拟喷涂，得到待喷涂工件上各点位的喷涂膜厚；步骤4：根据待喷涂工件上各点位的喷涂膜厚，控制喷涂机器人对待喷涂工件进行补喷。
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公开(公告)号：CN115984936A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310016892.3
申请日：2023-01-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/56 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，具体地说，是一种基于视觉技术的是否正确佩戴口罩检测方法，包括以下步骤：制作检测对象数据集；对现有YOLOv3‑SPP算法中K‑means聚类先验框大小的算法进行改进，得到改进后的CBAM‑YOLOv3‑SPPF算法；利用S1所制作的数据集对CBAM‑YOLOv3‑SPPF算法进行训练，将训练后得到的最佳权重文件重新回馈至CBAM‑YOLOv3‑SPPF算法得到目标检测网络；使用步骤S3得到的目标检测网络检测目标，结合检测到的人体面部信息后，采用特定位置肤色面积测量的方法判别目标人物是否正确佩戴口罩。本发明在实际检测目标是否正确佩戴口罩时，具有很好的鲁棒性与泛化性。
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公开(公告)号：CN114003044B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111384351.3
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体地是一种地下线缆机器人小车维修编队控制装置及方法，该装置与方法是基于压力传感器的低成本机器人小车编队控制装备的硬件和软件设计，这种装置由多个机器人小车组成蛇形编队，可以合力拖拽维修线缆，自动行驶至故障位置进行线缆的更换工作。此外本专利设计一种基于压力传感器的低成本地下线缆维修机器人小车编队控制装置，所述编队中所有跟随机器人小车均没有通信模块，仅通过压力传感器判断编队中每台机器人小车的位置状态，从而控制每台机器人小车的行驶方向和速度，达到队形维持与按预设路径行驶的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114260914A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111626494.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向喷涂机器人的喷涂膜厚实时虚拟定量显示方法，包括：步骤1：建立与喷涂机器人所在真实环境一致的三维虚拟空间及与喷涂机器人对应的虚拟喷涂模型；步骤2：采集在喷涂机器人进行喷涂工作时的喷涂机器人运行参数和环境参数，将采集到的数据实时写入数据库；步骤3：基于数据库中的数据，虚拟喷涂模型在三维虚拟空间中进行模拟喷涂，得到待喷涂工件上各点位的喷涂膜厚；步骤4：根据待喷涂工件上各点位的喷涂膜厚，控制喷涂机器人对待喷涂工件进行补喷。
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公开(公告)号：CN115185186A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210926672.X
申请日：2022-08-03
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于水下机器人电力推进控制技术领域，具体地说，是一种基于多电机协同的水下推进器控制方法，该方案提出推力归一化降维分配方法，降低矩阵维数，简化多电机控制的复杂性，实现多电机差速控制。本发明针对这种多电机协同控制系统，提出采用指数衰减转矩观测器来反馈从动轴推进电机的转速，以解决水下机器人不能安装转矩传感器，但主轴方法对转矩检测精度要求较高的矛盾，保证多电机的比例协调同步过程，具有较强的抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN114089763A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111382739.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体地说，是一种用于海底光缆铺设的多水下机器人编队与避碰控制方法，本发明基于一种“多驾马车的逆主从”式水下机器人海缆铺设编队，设计了其中拖拽水下机器人的路径避碰预测控制方法，这种方法建立一个虚拟结构体，虚拟结构体的顶点代表埋设用主水下机器人，虚拟结构体的端点代表单体的水下机器人，顶点与端点之间的连线代表埋设用主水下机器人与水下机器人之间的牵引缆。针对虚拟结构体变形过程中，端点交叉的情况设计了一种基于预测控制的避碰方法。从而满足逆主从式水下机器人编队控制时，既满足主水下机器人轨迹跟踪与航向调整的需求又保证从水下机器人不会发生碰撞或存在碰撞的潜在风险。
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公开(公告)号：CN114003044A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111384351.3
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体地是一种地下线缆机器人小车维修编队控制装置及方法，该装置与方法是基于压力传感器的低成本机器人小车编队控制装备的硬件和软件设计，这种装置由多个机器人小车组成蛇形编队，可以合力拖拽维修线缆，自动行驶至故障位置进行线缆的更换工作。此外本专利设计一种基于压力传感器的低成本地下线缆维修机器人小车编队控制装置，所述编队中所有跟随机器人小车均没有通信模块，仅通过压力传感器判断编队中每台机器人小车的位置状态，从而控制每台机器人小车的行驶方向和速度，达到队形维持与按预设路径行驶的目的。
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