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公开(公告)号：CN116279898A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310069676.5
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , F16H1/14
Abstract: 一种位姿补偿可重构连杆装置，该装置由可重构连杆(A)和位姿补偿组件(B)组成，可重构连杆(A)发生横滚时，位姿补偿组件(B)对横滚角进行补偿，可使连接的执行单元保持不动，应用于具有可重构躯干的多足仿生机器人中，补偿机器人躯干变形过程中可重构杆件产生的横滚角，保障行走机构稳定支撑且不增加额外驱动和控制复杂度。
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公开(公告)号：CN114802507B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210409295.2
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于Schatz机构的全向移动机器人，其特征在于：由四个完全一致的驱动单元(A、B、C、D)以及载物平台(E)组成；以第一驱动单元为例。所述每个驱动单元都包括Schatz机构第一至第六连杆(A1、A3、A4、A9、A10、A11)，Oloid异形轮第一至第四模块(A5、A6、A7、A8)，电机(A2)，从动转动副(A12)。所述载物平台为有四个长边以及四个短边的八边形板材；所述四个长边分别位于载物平台四角方位，且每一长边的两侧分别具有一个通孔用以将第一连杆与载物平台固连；载物平台中央有一通孔(E1)用以通电机电源线路。在转速相同的情况下，机器人的前进方向与这四个驱动单元电机的转向搭配有关。
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公开(公告)号：CN114151681B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111541374.0
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于分形原理的多级折展机构，包括：驱动级杆组(1)，第一级杆组第一单元(2‑1)，第二级杆组第一单元(3‑1)，第二级杆组第二单元(3‑2)，第三级杆组第一单元(4‑1)，第三级杆组第二单元(4‑2)，第三级杆组第三单元(4‑3)，第三级杆组第四单元(4‑4)，第一级挡板杆(5)，第二级挡板杆(6)，第三级挡板杆(7)，所组成的机构具有可以连接多级结构的功能，机构的设计基于分形原理中分形维数的概念。
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公开(公告)号：CN113619700B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110823541.4
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30 , B62D55/14 , B62D55/08 , B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种自适应张紧履带车，包括车身和履带轮结构，履带轮结构包括三个履带轮和履带，履带轮包括两个位于下方的张紧轮和上方的固定轮，三个履带轮之间设有支撑板；支撑板上设有张紧滑槽，张紧轮上设有第一转轴和伸缩腔，第一转轴与支撑板可转动连接，第二滑动件包括滑槽轴和伸缩杆，伸缩杆的一端带动滑槽轴在伸缩腔内往复运动。可在行驶过程中通过重力或速度实现自动张紧，整车由于重力原因下压使滑槽轴在张紧滑槽内滑动，通过滑槽组件连接张紧轮进行张紧；且由于车辆速度的不同，履带摩擦张紧轮使张紧轴移动到滑槽的不同位置，从而得到不同的张紧力，使不同速度下始终能够保持最平稳的运行状态；结构简单可靠、翻越障碍更加快速、稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114633251A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210278659.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运等领域。
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公开(公告)号：CN113443038A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110790374.8
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C‑2对称布置；该机器人通过位于中心位置的单一驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN113401238A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110824555.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/14
Abstract: 本发明公开了一种可折叠变形履带车，包括车体，车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，主动轴传动连接有动力机，主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆，轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，折角轮组件上设有传动履带；轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件，主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动，轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。
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公开(公告)号：CN111152194B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010042950.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种单自由度无限翻转机构，该机构包括第一至第三反平行四边形单元(A‑a、A‑b、A‑c)，第一与第二反平行四边形单元(A‑a、A‑b)通过第二与第五杆件(A‑a‑2、A‑b‑1)的第二、第三连接关节(A‑a‑2‑3、A‑b‑1‑3)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(A‑b、A‑c)通过第六与第九杆件(A‑b‑2、A‑c‑1)的第四、第五连接关节(A‑b‑2‑3、A‑c‑1‑3)实现转动连接，第三与第一反平行四边形单元(A‑c、A‑a)通过第十与第一杆件(A‑c‑2、A‑a‑1)的第六、第一连接关节(A‑c‑2‑3、A‑a‑1‑3)实现转动连接；第一至第三反平行四边形单元(A‑a、A‑b、A‑c)对应杆件长度相同，该单自由度机构可实现无限翻转，并可以折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN110696007B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910922274.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种组合四面体移动机器人，包括第一至第四六叉顶点、第一至第四三叉顶点、第一至第十八支链。第一六叉顶点与第一、第二、第三、第七、第十、第十三支链连接；第二六叉顶点与第一、第四、第六、第十二、第十四、第十八支链连接；第三六叉顶点与第二、第四、第五、第八、第十五、第十六支链连接；第四六叉顶点与第三、第五、第六、第九、第十一、第十七支链连接；第一三叉顶点与第七至第九支链连接；第二三叉顶点与第十至第十二支链连接；第三三叉顶点与第十三至第十五支链连接；第四三叉顶点与第十六至第十八支链连接；完成上述连接机器人呈现五个正四面体组合外形。机器人通过姿态变化可实现地面全向移动，本发明可用于侦察、探测等。
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