公开(公告)号：CN118343225A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410488901.3

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  赵顺卿 ,  杨辉 ,  唐绍斌 ,  王志瑞 ,  张文剑 ,  李晔卓 ,  姚燕安

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构，该装置包括：定平台1，动平台2，以及第一至第七运动支链(3，4，5，6，7)组成；其中存在支链7通过主动推杆作为驱动，实现机构的可重构姿态；姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构适用于闭链腿足式移动平台，使闭链腿足式移动平台在运动过程中具有更好的行驶平顺性、地形适应性以及通过性能。

公开(公告)号：CN116279898A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310069676.5

申请日：2023-02-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  曾亮 ,  姬佳璐 ,  唐绍斌 ,  周俊灼 ,  姚燕安

IPC: B62D57/032 ,  F16H1/14

Abstract: 一种位姿补偿可重构连杆装置，该装置由可重构连杆(A)和位姿补偿组件(B)组成，可重构连杆(A)发生横滚时，位姿补偿组件(B)对横滚角进行补偿，可使连接的执行单元保持不动，应用于具有可重构躯干的多足仿生机器人中，补偿机器人躯干变形过程中可重构杆件产生的横滚角，保障行走机构稳定支撑且不增加额外驱动和控制复杂度。