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公开(公告)号：CN114699110A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424260.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。横向平移机构与平面旋转机构连接，平面旋转机构连接与俯仰机构连接，俯仰机构与探头直线运动机构连接，探头直线运动机构与探头轴向旋转机构连接，探头轴向旋转机构内安装超声探头，整个机构可以实现超声探头的横向平移、平面旋转、俯仰、前进、后退以及绕着自身轴线旋转等功能，通过各个机构的协同运动，可以满足不同位置、不同角度的直肠超声检查，还可以与近距离放射治疗机器人配合，用于近距离放射性粒子植入治疗，该装置具有结构简单、便于操作、可提高检测精度及稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN114668462A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210316569.3
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种剪叉机构支撑的可调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，进给电机、进给滑块和自转电机实现柔性针的进给，退回和自转运动，在运动的同时剪叉支撑机构实现对柔性针的支撑；步进电机带动蜗轮蜗杆转动，进而实现横杆和竖杆在俯仰和水平方向转动，调整柔性针入针角度；三个运动联动实现对柔性针入针角度的调整，可以提供多种角度的穿刺路径规划,更加容易完成对靶点的穿刺,同时剪叉支撑机构可以保证柔性针在穿刺的过程中更加平稳，针轴受力也更均匀，还可以有效防止柔性针发生变形，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN114424966A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111082718.6
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种导杆环支撑式柔性针穿刺机构，其组成包括柔性针、前支撑板、导杆、导杆、滑动环、柔性支撑材料、电机底座、自转电机、后支撑板、进给电机、滑块、丝杠、滑道、基座；柔性针通过非金属支撑管结构水平进入由柔性支撑材料包裹的滑动环内部，滑动环等距离固定嵌套在柔性支撑材料内部，滑块进给机构通过进给电机控制丝杠的转动带动其沿着滑道前后运动，同时带着柔性针在柔性支撑材料里前后移动，滑动环在滑块进给过程中支撑柔性针保证其不发生偏移，当滑块向前移动时，柔性支撑材料压缩并带动滑动环在导杆上向前运动，当所有滑动环运动到终点时会形成一个刚性的支撑结构支撑柔性针，滑块如此反复运动将柔性针刺入人体。
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公开(公告)号：CN113712643A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111084423.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文发明属于卫生学领域，具体的涉及—种分裂式支撑的柔性针穿刺机构，用于活体组织取样、近距离放射治疗、低温等离子射频消融术等经皮穿刺手术；该机构包括：机构基座、行星轮传动机构、柔性针进给旋转机构。通过柔性针进给旋转机构的分裂式支撑一、分裂式支撑二、分裂式支撑三，有效减少了柔性针在穿刺过程中的翘曲现象，从而降低了穿刺过程中的误差；通过改变行星轮传动机构的齿轮一与太阳齿轮的转速比，进而改变柔性针针轴的穿刺方向，从而穿刺出通过传统钢针无法得到的不同圆弧轨迹，灵活精确的到达靶点目标。
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公开(公告)号：CN113633881A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110675155.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及前列腺微创医疗设备领域，公开了一种主从式前列腺粒子植入机器人系统及方法，系统包括主手机器人、上位机、下位机、超声探头模组、粒子植入模组、从手机器人。主手机器人用于控制从手运动；上位机用于检测主手机器人的位姿变量信号，计算出从手机器人在相应坐标系下的位姿变量；下位机用于接收上位机计算出的从手机器人位姿变量信号并控制从手机器人完成指定位姿；从手机器人用于夹持粒子植入模组并将其摆放至指定位姿状态；超声探头模组提供术中导航功能；粒子植入模组完成术中具体的植入粒子操作。本发明能将医生从狭小手术空间中抽离到宽阔的工作台，还能提高医生手术操作灵活性，减轻劳动强度，进而提高手术的效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113208735A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110568687.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明介绍了一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构，该机构安装在机械臂的末端，其组成包括底座、圆柱滑道、四个滑道支架、电机支架、x方向进给电机、x方向丝杠、x方向滑块、z方向滑台、滑道外壳、y方向滑道、穿刺进给电机、y方向丝杠、针座、柔性针、弹簧支撑机构、转向电机和圆柱外壳；通过x方向进给电机转动驱动柔性针在x方向上的移动，通过z方向进给电机驱动柔性针在z方向上的位置，二者相结合实现柔性针在xoz平面内精准到达入针点位置；进给电机旋转驱动柔性针进行穿刺，在穿刺过程中，弹簧支撑机构压缩，并始终支撑柔性针，防止柔性针发生翘曲；针座上的转向电机与柔性针相连，实现柔性针在穿刺过程中的自转。
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公开(公告)号：CN113144410A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110630229.3
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明公开了一种放射性粒子取出装置，它涉及医疗技术领域，所述的穿刺针开有两条T型凹槽，粒子罩上固接的滑珠和滑杆可在两条T型凹槽内滑动，粒子罩通过连接块与推拉杆的柱销套接，推拉杆可带动粒子罩在针孔内做线性滑动，粒子罩被推动到靠近针尖处后滑珠受到T型凹槽的限制无法向针孔外运动，粒子罩不再滑动，在推力作用下粒子罩向两侧做展开运动，展开动作可快速回收粒子也便于粒子罩内部的清洗，有利于提高治疗的清洁度，穿刺针上标有刻度，可以给术者提供更直观的数据信息。粒子罩在拉动后做闭合动作进而夹取并包裹粒子，沿针内壁向针孔内滑动并完全缩回针孔内，避免粒子取出过程中对正常组织的侵害，手术的安全性得到保障。
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公开(公告)号：CN111588505B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010486729.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；设定圆域限制参数的上限值；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度为指标，将各圆域降序排列，规定圆域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN109771811B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910224461.X
申请日：2019-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人，涉及微创医疗器械领域，该装置具有尺寸小、结构紧凑，操作方便，且无需导向板引导等特点，包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器，采用并联四自由度模式，既提高了末端进针刚度的稳定性，又满足了柔性针粒子植入机构的外针运动灵活性的特点，内针采用旋转电机驱动柔性针，可以刺出弧线轨迹，实现避开前列腺的神经、血管等障碍，并完成一点多针任务，超声图像航机构装在并联姿态调整机构的支撑底座上，能够完成直线平移、俯仰、偏航和绕自身中心线旋转运动，经肛门直肠获得病灶靶点图像，使医生能都依据粒子植入针的实时进针情况作出相应处理，该装置融合多传感器，便于医生在术中进行数据观察和精准操作，满足了高精度定位进针和手术的安全性要求。
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公开(公告)号：CN111588500B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010485266.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，在应用等角度划分为正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值和等角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度，以及弯制点角距比和改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
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