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公开(公告)号：CN117685949A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311569681.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于平行感知技术的ROV显控系统及方法，属于水下环境感知与导航技术领域。解决ROV操控系统尚不具备对水下环境的全局感知能力，只能获取视域极其有限的局部环境信息，使得ROV的盲区作业效率极其低下，作业风险极高的问题。包括水下感知端和岸基主控端，水下感知端与岸基主控端电性连接，水下感知端由ROV搭载，用于采集水下数据，并将环境数据传送到岸基主控端进行处理，构建水下环境地图。本发明ROV可在所构建的水下全局环境地图中实现快速重定位，并通过历史航迹回溯功能，实现对先验作业点的全自主潜航寻的，可提高ROV盲区效率，降低作业风险。
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公开(公告)号：CN117667353A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311678547.2
申请日：2023-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于牧羊犬放牧算法的多无人系统任务分配方法，包括以下步骤：步骤S1：确定任务场景与优化目标；步骤S2：根据确定的优化目标，提出基于牧羊犬的放牧算法；解决了不能够保证在较短的时间完成多无人系统的任务分配工作，并无法保证该可行解的能源损耗较低的问题。
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公开(公告)号：CN112506040B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011280609.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种全角半球谐振陀螺单通道控制系统及方法，包括：驱动检测电极时分复用模块、模数信号转换模块、检测信号幅相解调模块、误差参量辨识模块、幅相控制回路模块、驱动信号调制合成模块和数模信号转换模块；该系统及方法将对陀螺的控制从双通道转化为单通道，进而从根本上消除了双通道间元件参数与电路设计中可能存在的误差，解决双通道增益不一致的问题。
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公开(公告)号：CN117339357A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311373034.0
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B01D53/26
Abstract: 一种波形板干燥器及其控制方法，能源化工领域中的汽水分离领域。解决现有的波形板干燥器中存在的二次携带问题。本发明提供以下技术方案，所述波形板干燥器包括超声波发射装置、超声波控制器和干燥通道，所述干燥通道包括两块屈折板，所述两块屈折板相互平行设置，所述两块屈折板之间形成干燥通道，所述干燥通道的截面从入口到出口处依次为平行通道、波形通道和平行通道；所述超声波控制器用于产生并发送超声控制信号给所述超声波发射装置；所述超声波发射装置用于根据控制信号向干燥通道的出口发射超声波信号。波形板干燥器的控制方法，所述控制方法采用方案一中任意一项所述的波板干燥器实现，还适用于预应力施工安装排气孔过程中。
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公开(公告)号：CN113627473B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110760932.6
申请日：2021-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06T7/30 , G06T7/80 , G01S17/50 , G01S17/42 , G01S13/50 , G01S13/42
Abstract: 本发明针对水面无人艇复杂、多变的工作环境，提供了一种基于多模态传感器的水面无人艇环境信息融合感知方法。本发明克服了单一传感器采集的信息只能从某一角度或侧重点获取环境信息、对目标或场景的描述能力具有一定的局限性、抵抗外界的干扰能力较弱的缺点，发挥了各个传感器的优点并加以结合，构成了一种探测距离远、精度高、可靠性强的感知系统，能对不同海面目标判别其类别并获取绝对经纬度位置，对目标进行不同等级威胁度评估，在场景理解的误差、运动引起的图像噪声、弱光或恶劣海况下具有较高的鲁棒性，保证无人艇在执行任务时能提供更为完善的海洋环境感知模型，安全高效的执行各项任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116543299A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310356065.9
申请日：2023-04-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06Q10/0635 , G06Q50/26
Abstract: 本发明属于海上威胁目标数据分析技术领域，具体涉及基于威胁度改进K‑means算法的海上威胁目标聚类方法。本发明通过引入威胁度概念，考虑了海上威胁目标与护航对象的位置、速度以及航向，初步具化海上威胁目标的威胁程度；提出改进初始化策略，考虑了威胁目标与护航对象的相对距离，选择威胁度最低的拦截点作为初始簇心，并选择距离上一个簇心距离最远的拦截点作为下一个簇心，直至簇心数等于护航无人艇数；将拦截点分配进最小相对威胁度对应的簇集中，使得最终形成的簇集内各拦截点的威胁程度相近，便于护航无人艇编队能更好进行决策任务分配，降低了海上护航安全风险，提高护航目标的安全性。
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公开(公告)号：CN113933219B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111171248.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N15/02 , G01N15/06 , G01N29/032 , G01N29/44
Abstract: 本发明属于蒸汽液滴体积浓度测量技术领域，具体涉及一种基于超声波法的湿蒸汽液滴体积浓度测量实验系统及方法。本发明通过调节蒸汽发生器功率与调节阀的配合，产生不同液滴体积浓度的蒸汽，来模拟实际工业中蒸汽的工况；通过在同一测量位置设置两对不同频率的超声波探头，保证在相同环境下，对不同超声频率的超声波能量损失系数进行采集，并由采集系统实时记录超声波衰减后的波形与蒸汽压力和温度的实验数据；通过在相同湿蒸汽工况下对不同频率超声波的能量衰减系数采集，结合ECAH长波形模型的反演算，实现蒸汽液滴体积浓度与液滴粒径的同步、实时、无干扰的测量。
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公开(公告)号：CN115661657A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211378414.9
申请日：2022-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种轻量化的无人艇海面目标检测方法，通过使用Mosaic图像扩增，丰富了图像的背景信息并增加了小尺度目标的数量，提高了海面小目标的检测精度。通过使用轻量化的网络ShuffleNet v2作为YOLO v5网络结构中的特征提取网络，使用深度可分离卷积代替YOLO v5中的Bottleneck模块，显著降低了模型的参数量，大幅度提高了在嵌入式设备上的检测速度。相对于原本的YOLO v5网络，具有更快的处理速度，充分满足无人艇在检测海面目标时对于实时性的要求。本发明解决现有的目标检测算法无法在算力有限的嵌入式设备上完成实时目标检测的问题，用于在无人艇所搭载的嵌入式平台上完成实时目标检测。
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公开(公告)号：CN110837255B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911084660.1
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种适用于高速水面无人艇的自主危险规避方法。步骤1：获取当前无人艇状态、指令信息以及周围障碍物信息；步骤2：通过高可信局部环境建模方法建立无人艇环境模型；步骤3：输出当前环境模型中已稳定障碍物信息；步骤4：通过基于速度障碍物的高可靠航向稳定保持方法得到新的指令信息；步骤5：输出新的指令信息。本发明可以有效提高无人艇探测范围内的障碍物位置、尺寸的可信度；该方法可同时避免不必要的航向调整，有效的保证了高速无人艇自主航行的安全性。大量高速自主危险规避试验(≥40节)证明本发明可以在不同实际海洋环境中保证高速无人艇自主安全航行。
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公开(公告)号：CN113110519B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110578219.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法，涉及舰船的自动运动控制技术领域。本发明是为了解决将MFAC直接应用于非自衡系统时，会降低系统稳定性的问题。本发明通过在原MFAC准则函数的基础上引入一个输入输出耦合自适应补偿项，进而重新设计了控制律，抵消被控系统的积分影响，使得改进算法得以应用于舰船艏向控制等非自衡系统。同时在控制律中引入的关于的系数项，自适应的调整其在控制律中的权重比，从而增大系统抵抗外界大扰动干扰与模型突变的能力。并且，自适应补偿项的权重系数kr的引入还增大了算法可调灵活度。
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