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公开(公告)号：CN115235444B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210854986.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括：将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数a的幅值信号；基于若干组所述幅值信号，获取扰动‑输出闭环传递函数的幅频特性模型；识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入‑输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽。本发明克服了在实际应用过程中全角半球谐振陀螺的控制回路带宽难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN115031713B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210364150.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于自校准半球谐振陀螺检测信号非线性的方法，本发明对于检测信号的非线性项进行了阐释与计算，并且在检测信号存在非线性的基础上重新推导了参数解算过程，得到了检测信号非线性对于角度解算的影响。最后，根据重新计算得到的角度解算公式，对于半球谐振陀螺检测信号非线性导致的角度解算误差进行误差辨识与自校准。本发明消除了由检测信号非线性导致的角度解算误差，为提高全角半球谐振陀螺的精度提供了一种有效方法。
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公开(公告)号：CN110260850B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201910514299.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于半球谐振陀螺控制系统领域，具体涉及一种半球谐振子的高压稳定偏置电路。包括高精度的R1和R2电阻、精密参考电压源Vref、两个三极管Q1和Q2、运算放大器、稳定性低的高压电源V1、必要的限流与分压电阻、二极管；本发明输出电压的精度取决于电阻R1、电阻R2以及参考电源Vref的精度，不受原始高压电源V1幅度变化的影响。当两个三极管轮流导通时，所在支路上都串联了一个大电阻，在不影响电路功能的前提下又使得三极管导通时流过的电流极小，从而让现有规格的三极管能轻易地满足耗散功率的要求。本发明设计思路巧妙，原理简单，周期短，成本低，易于调试。
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公开(公告)号：CN112506040A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011280609.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种全角半球谐振陀螺单通道控制系统及方法，包括：驱动检测电极时分复用模块、模数信号转换模块、检测信号幅相解调模块、误差参量辨识模块、幅相控制回路模块、驱动信号调制合成模块和数模信号转换模块；该系统及方法将对陀螺的控制从双通道转化为单通道，进而从根本上消除了双通道间元件参数与电路设计中可能存在的误差，解决双通道增益不一致的问题。
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公开(公告)号：CN115077561A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210673897.9
申请日：2022-06-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种自适应补偿半球谐振子阻尼各向异性的方法及系统，包括如下步骤：获得半球谐振子的运动方程；基于所述运动方程，对所述半球谐振子施加能量控制、正交控制、初始自进动控制和相位控制，获得所述半球谐振子的稳定工作状态；基于所述稳定工作状态，对所述能量控制进行偏微分运算，并与所述初始自进动控制叠加，获得最终自进动控制；基于所述最终自进动控制，消除所述半球谐振子的阻尼各向异性。本发明具有对大多数全角模式振动陀螺的适用性，补偿效果好，可靠性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111578966B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010273032.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，包括：采集振动陀螺的检测信号进行数据处理，包括将检测信号与参考信号相乘，解算得到椭圆坐标系下的参数方程。通过幅度控制、正交控制和频率控制，使参数逐渐收敛至稳定状态。根据解算得到的椭圆坐标系下的参数方程，构建LMS算法参数辨识模型。根据LMS算法参数辨识模型的输出，求解得到待求的特征参数，实现特征参数辨识功能。本发明具有简洁性，只需要将半球谐振陀螺接入驱动检测装置中，其余解算均由处理器完成。该方法具有适用性，驱动检测装置可以适用于绝大多数半球谐振子的测定。该方法具有实时性和准确性，可以在陀螺装配完成后进行测试，且测试结果准确，可以直接使用。
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公开(公告)号：CN111578966A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010273032.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，包括：采集振动陀螺的检测信号进行数据处理，包括将检测信号与参考信号相乘，解算得到椭圆坐标系下的参数方程。通过幅度控制、正交控制和频率控制，使参数逐渐收敛至稳定状态。根据解算得到的椭圆坐标系下的参数方程，构建LMS算法参数辨识模型。根据LMS算法参数辨识模型的输出，求解得到待求的特征参数，实现特征参数辨识功能。本发明具有简洁性，只需要将半球谐振陀螺接入驱动检测装置中，其余解算均由处理器完成。该方法具有适用性，驱动检测装置可以适用于绝大多数半球谐振子的测定。该方法具有实时性和准确性，可以在陀螺装配完成后进行测试，且测试结果准确，可以直接使用。
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公开(公告)号：CN112506040B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011280609.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种全角半球谐振陀螺单通道控制系统及方法，包括：驱动检测电极时分复用模块、模数信号转换模块、检测信号幅相解调模块、误差参量辨识模块、幅相控制回路模块、驱动信号调制合成模块和数模信号转换模块；该系统及方法将对陀螺的控制从双通道转化为单通道，进而从根本上消除了双通道间元件参数与电路设计中可能存在的误差，解决双通道增益不一致的问题。
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公开(公告)号：CN115235444A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210854986.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括：将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数a的幅值信号；基于若干组所述幅值信号，获取扰动‑输出闭环传递函数的幅频特性模型；识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入‑输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽。本发明克服了在实际应用过程中全角半球谐振陀螺的控制回路带宽难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN110260850A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910514299.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于半球谐振陀螺控制系统领域，具体涉及一种半球谐振子的高压稳定偏置电路。包括高精度的R1和R2电阻、精密参考电压源Vref、两个三极管Q1和Q2、运算放大器、稳定性低的高压电源V1、必要的限流与分压电阻、二极管；本发明输出电压的精度取决于电阻R1、电阻R2以及参考电源Vref的精度，不受原始高压电源V1幅度变化的影响。当两个三极管轮流导通时，所在支路上都串联了一个大电阻，在不影响电路功能的前提下又使得三极管导通时流过的电流极小，从而让现有规格的三极管能轻易地满足耗散功率的要求。本发明设计思路巧妙，原理简单，周期短，成本低，易于调试。
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