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公开(公告)号：CN113060307B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110264666.8
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明提出一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法，该机构的电机组件输出端与丝杠固连，丝杠螺母与丝杠之间形成螺旋传动副，活塞沿壳体内壁滑动，活塞恢复弹簧一端与活塞固连，另一端与壳体固连，柔性接触球固定于壳体底部，壳体下部周向均布有多个柔性手指，下拉绳一端与活塞固连，另一端与柔性手指固连，补偿弹簧一端固连于丝杠螺母，另一端连接有上拉绳，上拉绳连接柔性手指，每个柔性手指独立配置一组下拉绳和上拉绳。解决现有技术星表抓附机构存在的诸多技术问题，本发明抓附或固定时不需要侵入星表内部，通过柔性爪刺与星表之间的不规则接触产生固定力，其多个手指之间独立驱动，星表形状适应性强、介质特性适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN115367146A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211210656.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种三轴六旋翼式火星飞行器及其固定锁紧装置，属于航天火星旋翼飞行器领域。解决了火星旋翼飞行器构型设计与固定锁紧的问题。火星飞行器包括着陆腿、机身、旋翼臂和旋翼，所述着陆腿数量为三个，三个着陆腿沿圆周方向均布在机身的下表面，所述旋翼包括桨毂、推进电机和旋翼桨叶，所述桨毂的左右两侧均安装有旋翼桨叶，所述桨毂与推进电机相连，所述旋翼臂一端为转轴端，另一端上下两侧均安装有旋翼，所述旋翼臂数量为三个，三个旋翼臂的转轴端与机身转动相连。它主要用于火星飞行器及其固定锁紧。
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公开(公告)号：CN115285373A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210871744.5
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及旋翼无人机电磁变距调姿技术领域，具体的是一种电磁变距旋翼桨叶变距特性测量装置，包括变距桨叶组件、动力组件和力学特性测量组件，所述变距桨叶组件安装在动力组件上，动力组件安装在力学特性测量组件上，所述变距桨叶组件内设有用于测量桨叶变距角的角位移传感器，力学特性测量组件内设有设置用于测量变距桨叶组件转动时的力学特性的六维力传感器，同时实现桨叶变距角和桨叶转动时力学特性实时测量，方便对桨叶变距角和其力学特性的关系进行分析。
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公开(公告)号：CN111122225B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811276489.X
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于交叉式超声波钻进取芯方式的小行星采样器，包括对称布置在机架两侧的超声波钻一和超声波钻二，超声波钻一和超声波钻二的钻进轨迹相贯设置，超声波钻一设置在外壳一内，超声波钻二设置在外壳二内，外壳一和外壳二交叉设置，超声波钻一和超声波钻二的顶部分别固定设有一个电机，每个电机的输出轴都连接一个丝杠，两个丝杠的另一端分别穿过固定在各自外壳顶部一丝母设置，超声波钻一包括压电换能器一、壳体一、恢复弹簧一和取芯钻杆，超声波钻二包括实心钻杆、恢复弹簧二、压电换能器二和壳体二。本发明采用具有低钻压高效能的超声波钻进，基于交叉式钻进取芯方式实现小行星采样。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111571318B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010301541.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单能量流驱动的回转冲击式超声波岩石磨削装置，它涉及一种超声波岩石磨削装置。本发明为了解决现有的冲击式超声波岩石磨削装置随着磨削深度的增加，磨屑不易排除，积累的磨屑影响后续磨削效率的问题。本发明的纵‑扭复合式压电换能器与磨削壳体组件的前端连接，铜套安装在磨削壳体组件的内部后端，磨削杆水平安装在磨削壳体组件内，磨头安装在磨头连接件上，磨削杆的前端通过自由质量块与纵‑扭复合式压电换能器的冲击头接触，转子套在磨削杆的前端，预紧弹簧套装在转子上，恢复弹簧套装在磨削杆上，恢复弹簧的后端与铜套的环内端面接触。本发明用于深空探测领域。
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公开(公告)号：CN111103127B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811251894.6
申请日：2018-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种小行星探测器锚固力及锚固力矩测试平台，该测试平台的实验台基座位于实验台支架底部，样品容器固连于实验台基座上，用于盛放模拟小行星表面的样品土壤，锚固机构平台位于待测试锚固装置上方，锚固机构平台的中央设置有中心孔，限位缓冲装置穿过锚固机构平台的中心孔与实验台基座固定连接，滑轮组安装于实验台支架的顶部，绳索绕过滑轮组一端与锚固机构平台连接，另一端与力加载装置连接，力传感器设置于绳索上。解决了现有技术科研人员无法精确获得探测器锚固机构在小行星表面的锚固性能问题。本发明所述的测试平台能够测量不同锚固角度、不同小行星表面模拟材料、不同钻进深度条件下，小行星探测器锚固装置的锚固力和锚固力矩。
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公开(公告)号：CN112032276B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910476475.0
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于齿轮传动的六轴差速装置，包括分动器、封闭齿轮、惰轮、壳体和三个相同结构的动力器，分动器的主回转中心与封闭齿轮的回转中心同轴，且位于六轴差速传动装置的中心；三个动力器均匀排布于机械式四轴差速传动装置的外周；各动力器的主回转轴相互平行，且平行于分动器的主回转中心；动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ之间无直接传动联系，它们一端均分别与分动器进行传动联系，另一端则均分别与封闭齿轮进行传动联系；壳体起安装、连接及固定作用。本发明是一种利用机械结构在复杂以及不确定环境下实现单一驱动时自适应分动和六轴随机运动时动力耦合的传动装置，形成功率封闭，并可进行精度自校准。
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公开(公告)号：CN112611049A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011484637.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种高温负压换气消毒机及其消毒方法，该消毒机的防水外壳的底部设置有进气口，进气口处安装有进口过滤器，进气口进的气在止逆阀处分成两路，一路通过管路B与负压风机连接，另一路通过管路A与出气口连通，管路A内设置有若干加热棒和温度传感器，管路A在防水外壳的上部曲折设置，曲折部分的外部设置有保温材料，出气口处沿出气方向依次设置蝶阀和出口滤网。解决了感染者经呼吸排出的病毒夹杂在气溶胶中，容易引起近距离接触的人员受到感染的问题。本发明将污染空气经过多段高温区加热，最终病毒被杀灭在管道中，从而将洁净的空气排到外界环境中，采用负压风机，在屋内形成一定的负压，完成室内换气，杀毒快，杀毒效率高。
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公开(公告)号：CN108458892B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810259476.5
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有岩石样本采集和搬运功能的旋翼式火星无人机，涉及旋翼式火星无人机，为了满足火星大气环境中样本采集任务的需求。飞行动力装置的底端与控制装置的顶端连接，左端采集功能装置和右端采集功能装置对称式位于控制装置的左右两侧并与控制装置连接，图像采集装置的顶端与控制装置的底端连接；飞行动力装置为共轴反桨双旋翼结构，用于提供动力；右端采集功能装置和左端采集功能装置均用于样本的采集；图像采集装置用于图像的采集；控制装置用于驱动控制飞行动力装置，还用于控制图像采集装置的旋转角度。本发明适用于火星大气环境中岩石样本的采集和搬运。
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