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公开(公告)号：CN111571318A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010301541.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单能量流驱动的回转冲击式超声波岩石磨削装置，它涉及一种超声波岩石磨削装置。本发明为了解决现有的冲击式超声波岩石磨削装置随着磨削深度的增加，磨屑不易排除，积累的磨屑影响后续磨削效率的问题。本发明的纵-扭复合式压电换能器与磨削壳体组件的前端连接，铜套安装在磨削壳体组件的内部后端，磨削杆水平安装在磨削壳体组件内，磨头安装在磨头连接件上，磨削杆的前端通过自由质量块与纵-扭复合式压电换能器的冲击头接触，转子套在磨削杆的前端，预紧弹簧套装在转子上，恢复弹簧套装在磨削杆上，恢复弹簧的后端与铜套的环内端面接触。本发明用于深空探测领域。
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公开(公告)号：CN116585037A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310553790.5
申请日：2023-05-16
Abstract: 一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置，它涉及一种电动活检装置。本发明为了解决现有活检装置取样时活检针更换不方便的问题。本发明外壳安装到底板上，导柱的一端与动力驱动组件连接，另一端与内针滑块的右端面连接，内针滑块水平滑动安装在外壳内，内针滑块上开设有长条形滑槽、卡槽和楔形槽，内针底座可拆卸安装在内针滑块的楔形槽内，外针滑块的一端水平滑动安装在长条形滑槽右侧内部，外针滑块的另一端可卡装在外针滑块立柱左侧，弹性预紧件安装在外针滑块主体和立柱之间，外针底座可拆卸安装在楔形槽内，外针水平安装在外针底座上，内针的一端水平安装在内针底座上，内针的另一端穿过外针。本发明用于前列腺机器人活检。
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公开(公告)号：CN111571318B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010301541.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单能量流驱动的回转冲击式超声波岩石磨削装置，它涉及一种超声波岩石磨削装置。本发明为了解决现有的冲击式超声波岩石磨削装置随着磨削深度的增加，磨屑不易排除，积累的磨屑影响后续磨削效率的问题。本发明的纵‑扭复合式压电换能器与磨削壳体组件的前端连接，铜套安装在磨削壳体组件的内部后端，磨削杆水平安装在磨削壳体组件内，磨头安装在磨头连接件上，磨削杆的前端通过自由质量块与纵‑扭复合式压电换能器的冲击头接触，转子套在磨削杆的前端，预紧弹簧套装在转子上，恢复弹簧套装在磨削杆上，恢复弹簧的后端与铜套的环内端面接触。本发明用于深空探测领域。
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公开(公告)号：CN116602768A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310553787.3
申请日：2023-05-16
Abstract: 一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人，它涉及一种前列腺活检机器人。本发明为了解决现有的手持活检枪存在穿刺精度及成功率低，价格及学习成本高、手术准备时间长的问题。本发明的三自由度并联机器人的第一旋转副电机安装在机架上的弯折部，第二旋转副电机安装在机架的下部，第一并联机器人支链和第二并联机器人支链分别转动安装在机架上，第一旋转副电机和第二旋转副电机的轴线延长后相交并汇聚成远心不动点，进给取样模块安装在第一并联机器人支链和第二并联机器人支链上，且进给取样模块绕该远心不动点进行俯仰、偏航运动及沿第一并联机器人支链和第二并联机器人支链公共转动副轴线平移运动。本发明用于前列腺机器人活检。
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