公开(公告)号：CN108473215B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201680072325.8

申请日：2016-12-09

申请人： 凡尔克斯医药系统公司

发明人： 克里斯·波拉西席恩 ,  马欣·西奇

IPC分类号： B65B3/04 ,  A61J1/14 ,  A61J1/20 ,  B25J9/18 ,  B65B55/12

摘要： 受控环境外壳包含用于保护和去保护流体路径的机器人臂操纵系统和在受控环境外壳内的拭子。设备允许在受控环境外壳被去污之前保护流体路径免受危险的去污蒸汽和化学品。设备允许流体路径不受保护，而不使用手套或在去污完成时降低受控环境外壳的完整性的其他构件。设备和方法允许待自动化的保护、去保护和去污序列。在一些实施例中，流体路径包含填充针，其可用可抛弃式整体注射成型的聚合物填充针护套而可移除地和无菌地密封。设备和方法进一步允许使用设置在拭子保持器中的拭子，拭子保持器为无菌且可移除地密封到拭子盖，以保护拭子免受去污蒸汽的影响。

公开(公告)号：CN112384339A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201980045463.0

申请日：2019-10-16

申请人： 直观外科手术操作公司

发明人： S·P·迪马奥 ,  A·G·格斯瓦米 ,  D·拉宾德兰 ,  C·史恩 ,  赵涛

IPC分类号： B25J9/18 ,  A61B34/35

摘要： 本发明提供了一种由计算系统执行的方法。该方法包括从成像设备接收图像数据，以及使用图像数据来确定多个图像空间工具，每个图像空间工具与多个工具中的工具相关联，每个工具由多个操纵器中的操纵器控制。该方法还包括基于与第一工具相关联的第一消歧设置来确定多个图像空间工具中的第一图像空间工具与多个工具中的第一工具之间的第一对应关系。

公开(公告)号：CN109927040B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201910111890.6

申请日：2016-11-22

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陶永 ,  胡磊 ,  房增亮 ,  孙贝 ,  高进芃

IPC分类号： B25J9/18

摘要： 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法，通过对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。

公开(公告)号：CN109940624B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201910111885.5

申请日：2016-11-22

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陶永 ,  胡磊 ,  房增亮 ,  孙贝 ,  高进芃

IPC分类号： B25J9/18

摘要： 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法，通过对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。

公开(公告)号：CN106217380B

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201610514427.2

申请日：2016-06-30

申请人： 联想(北京)有限公司

发明人： 石彬

IPC分类号： B25J9/18

摘要： 本发明公开了一种状态调整方法及移动设备，用于解决现有技术中家用机器人不能在可靠地刹车之后让用户能够推动它的技术问题。所述方法包括：在移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。本发明还公开了相应的移动设备。

公开(公告)号：CN111673755A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010584519.4

申请日：2020-06-24

申请人： 西北农林科技大学

发明人： 史颖刚 ,  刘利 ,  张炜 ,  乔欣 ,  杨田 ,  方文虎 ,  李凯 ,  崔永杰

IPC分类号： B25J9/18 ,  A01D46/30

摘要： 本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。

公开(公告)号：CN108602571B

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201680076213.X

申请日：2016-10-28

申请人： 凡尔克斯医药系统公司

发明人： 卡洛斯·迪亚兹

IPC分类号： B65B3/04 ,  A61J1/22 ,  B25J19/04 ,  B25J9/18

摘要： 在一个一般态样中，揭示一种用于以药物产品无菌填充托盘的药物容器的系统，所述系统包括无菌腔室、在腔室内的一个或多个铰接臂、相对于腔室无菌设置的传感器、及控制器。控制器基于来自传感器的影像信息，确定在容器的开口的位置，并且自动导引铰接臂中的一个来以产品填充容器。为了获得用于精确识别开口的合适对比度，照射器利用实质上准直的光照射托盘。传感器使用反射自反射表面的准直光成像托盘和容器，所述反射表面例如为在托盘下的后向反射器。为此，传感器可设置在离后向反射器足够大的距离处，以收集大部分的后向反射光，或者，传感器可使用远心透镜或菲涅耳透镜。另外的铰接臂移动托盘并加塞容器。

公开(公告)号：CN107971266B

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201710437414.4

申请日：2017-06-09

申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国网山东省电力公司济南供电公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 许玮 ,  苏建军 ,  李振杰 ,  逯怀东 ,  慕世友 ,  李超英 ,  石鑫 ,  傅孟潮 ,  张庆 ,  陈玉峰 ,  李建祥 ,  赵金龙 ,  李健 ,  王振利 ,  陈强 ,  董旭 ,  张岩

IPC分类号： B08B3/02 ,  B08B13/00 ,  B25J9/18

摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。

公开(公告)号：CN109773799B

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201910235035.6

申请日：2019-03-27

申请人： 闽江学院

发明人： 钟智雄 ,  林文忠 ,  汪星一 ,  林东亮 ,  王炅

IPC分类号： B25J9/18

摘要： 本发明涉及一种刚性仿人机械手多速率采样协调控制方法，首先搭建仿人机械手运动系统，使用中立II型T‑S模糊方法去建立刚性仿人机械手的非线性动态系统。考虑到每根仿人机械手指的采样速度不一致；仿人机械手指的驱动电机响应速度与采样速度不一致；相邻采样时间序列的采样信息并无明显的变化，造成不必要的计算导致硬件资源的浪费。针对这三个方面问题设计多速率采样事件触发模糊控制器，使得仿人机械手指协调抓取并实现稳定工作。本发明设计一种刚性仿人机械手结构设计及多速率采样协调控制方法，该方法考虑以上三个真实的工况，设计的多速率采样事件触发模糊控制器可以使得仿人机械手运动系统实现稳定工作，具有广阔的市场应用前景。

公开(公告)号：CN110997248A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201880054358.9

申请日：2018-07-10

申请人： 金德里德系统公司

发明人： 佩特·利佩 ,  理查德·乍得·科格

IPC分类号： B25J9/18

摘要： 一种确定当与物品进行相互作用时机器人的末端执行器的抓握类型的系统和方法，其中收集末端执行器在其移动的各个位置处的多个速度值并将速度值用于当给定速度值低于预定阈值时确定抓握类型。