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公开(公告)号：CN108436884B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107971266B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN107962015B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实时检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN108714583A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589399.X
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了变电站支柱绝缘子带电清扫系统，包括：垂直升降机构、环抱旋转机构以及至少两个清扫机构，所述环抱旋转机构设置于所述垂直升降机构的一侧，所述清扫机构设置于所述环抱旋转机构的两端并能够分别沿所述环抱旋转机构的环形轴线水平旋转。本发明有益效果：通过环抱旋转机构的设置能够对变电站支柱绝缘子形成环抱清扫，还可通过垂直升降机构的设置而对支柱绝缘子表面进行上下方向的清扫，其毛刷本身亦可自转，因此能够从多角度实现对支柱绝缘子的高效清扫，清扫效果佳，绝缘效果好。
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公开(公告)号：CN108436884A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107971266A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN107962015A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实施检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN107962016B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN107962589B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107962017B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710954710.1
申请日：2017-10-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东建筑大学 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪，该方法包括：对绝缘子进行标定，并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系，将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下；根据对绝缘子的标定结果，选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗，而且在冲洗过程中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待，通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差。
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