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公开(公告)号：CN106671091A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611039763.2
申请日：2016-11-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1628
摘要： 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统及控制方法，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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公开(公告)号：CN109927039B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910111889.3
申请日：2016-11-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/18
摘要： 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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公开(公告)号：CN109927038B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910111888.9
申请日：2016-11-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/18
摘要： 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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公开(公告)号：CN109944843A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910111884.0
申请日：2016-11-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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公开(公告)号：CN106671091B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201611039763.2
申请日：2016-11-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/18
摘要： 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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公开(公告)号：CN107363813A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710707674.9
申请日：2017-08-17
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种基于可穿戴设备的桌面工业机器人示教系统和方法，所述示教系统包括示教数据获取部分、数据处理部分和工业机器人。所述示教系统通过获取人体手臂上各个传感器位置处的欧拉角，计算获得手臂末端的位置和各个关节的转动角度，对上述离散的运动数据进行编码表示和泛化输出之后，获得连续的手臂末端运动轨迹和相应关节的转动角度。本发明根据末端位置对机器人进行运动学逆解，从而获得多组逆解，根据相应关节的转动角度评估上述多组逆解，选取最接近手臂姿态的一组逆解作为机器人的关节角度。本发明提供的示教系统无需示教盒或拖动机械臂进行示教，仅仅需要按照正常的人工操作就可以完成对工业机器人的示教，从而提高了示教效率。
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公开(公告)号：CN109910019B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910111880.2
申请日：2016-11-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/18
摘要： 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制系统，驱动机构包括直流电机，直流电机与齿轮泵相连，执行机构包括液压转动关节，控制机构包括上位机，上位机通过USB接口与下位机相连，三位四通电磁换向阀的进油管路和出油管路上装有压力变送器，压力变送器与信号采集卡相连，电位传感器与信号采集卡相连，信号采集卡进一步与上位机相连，上位机与电机驱动器之间通过CAN总线通信模块连接。本发明对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证转动过程的平稳性，实现了运动控制的精确性。
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