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公开(公告)号：CN105043897B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510486879.X
申请日：2015-08-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种单晶硅小尺寸试件高温蠕变性能四点弯测试系统及方法，包括：载荷控制系统、原位试验机、四点弯上夹具、四点弯下夹具、蠕变试验件、温度控制系统、加热台、冷却水系统、SEM观测系统。本发明通过设计专用四点弯夹具和蠕变试验件，有效降低试件压杆处表面应力，避免发生局部屈服，保证试件蠕变变形过程中满足理想梁理论假设。同时，本发明测试系统具有高温加热装置，能实现小尺寸单晶硅试件在不同高温下蠕变性能数据的获取。
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公开(公告)号：CN106885729A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710218285.X
申请日：2017-04-05
申请人： 北京航空航天大学
CPC分类号： G01N3/04 , G01N3/32 , G01N2203/0005 , G01N2203/0226 , G01N2203/04
摘要： 本发明公开了一种平板试件的高温拉压疲劳试验夹具及方法，实现对平板试件在高温试验时的夹持，进而可以在高温条件下进行平板试件的拉压疲劳试验。疲劳机液压夹头夹紧中心轴的光棒端，并通过套筒与连杆相连，中心轴上有固定螺母，用于限制套筒向下的位移；连杆与套筒通过螺丝固定；连杆与楔形夹身通过螺纹连接；中心轴穿过连杆中间的通孔，轴端与导向台连接；导向台位于两个楔形夹块之间的凹槽中，用于引导楔形夹块的上下移动；试件由楔形夹身中的楔形夹块夹持，楔形夹块底部被导向台顶端顶住，两侧与楔形夹身内部的楔形平面接触，限制夹块向上的位移；从楔形夹身两侧螺纹孔中伸出的锁紧螺纹顶端与方形夹块接触，使方形夹块顶住夹块两侧，限制楔形夹块向下的位移。
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公开(公告)号：CN107097227B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710248017.2
申请日：2017-04-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种人机协作机器人系统，包括凝视跟踪组件、目标识别定位组件、意图预测组件、预期运动规划组件。凝视跟踪组件通过眼动仪跟踪捕获机器人使用者的凝视焦点；目标识别定位组件分析凝视数据确定机器人使用者所注视的区域，并对区域内的目标进行检测和识别；意图预测组件对机器人使用者关注的目标和使用者的真实意图之间的相关性进行建模，判断出机器人使用者的意图；预期运动规划组件利用意图预测组件提供的预测值对机器人进行运动规划。所述人机协作机器人系统，在人机协作场景中，使机器人系统能够监测操作者的注视模式并预测任务意图，并基于这些预测执行相应的预期运动，实现机器人与机器人使用者之间的流畅、高效的协作。
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公开(公告)号：CN110009606A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910222081.2
申请日：2019-03-22
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种基于图像识别的裂纹扩展动态监测装置及方法，步骤为：(1)进行疲劳裂纹扩展试验，采集试件疲劳裂纹扩展图像；(2)利用降噪、灰度化等方式对裂纹图像预处理；(3)采用基于最大类间方差法对图像进行阈值分割二值化处理；(4)基于形态学的裂纹骨架化处理及长度的计算；(5)处理得到疲劳裂纹扩展相关数据。本发明将图像处理技术与疲劳裂纹扩展试验的检测相结合，可有效避免如今目测法、电位法、磁粉法、超声法、射线法、电磁检测法等裂纹检测方法精度不高或检测繁琐、对环境要求较高等缺点。
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公开(公告)号：CN109274859A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811158698.4
申请日：2018-09-30
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于USB3.0的SpaceWire视频采集卡，为通用设备提供采集SpaceWire视频设备的能力。采集卡一端连接SpaceWire视频设备，一端连接携带有USB接口的通用设备。采集卡以FPGA为控制核心，采用SpaceWire应用层协议实现与SpaceWire视频设备的通信，USB3.0总线通信由USB3.0控制器实现，采用双SRAM乒乓读写进行图像数据帧的缓存。根据USB3.0控制器传输特点，本发明设计了针对不同视频格式的数据封装方法，以使传输效果达到最优，具体格式通过USB进行动态配置，方便灵活，可实现多种视频格式数据采集。本采集卡体积小、速率快、即插即用，可有效满足地面设备对SpaceWire视频实时采集的需求。
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公开(公告)号：CN105945982B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510993831.8
申请日：2015-12-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种基于液压摆动缸以及电位传感器闭环控制的机器人驱动关节，由机械部分和控制部分组成，所述的机械部分包括：驱动关节L型托架、平面侧板、液压摆动缸、摆动缸齿轮、电位器齿轮、电位器连接块、液压摆动缸垫块，摆动缸垫板A、摆动缸垫板B、固定端盖、电机与液压泵支架、联轴器，所述控制部分包括：上位机、电位器传感器、控制信号卡、流量计、液压泵、液压泵驱动电机。本发明的特点是通过建立的液压泵流量和驱动关节液压摆动缸转动角度之间的函数关系，对其进行适时调节，因而形成闭环反馈回路，实现对液压摆动缸的精确控制；其次，该机器人液压驱动关节可输出更大的扭矩，且结构简单，具有模块化、标准化的特点，可实现机械臂关节的串联连接和多自由度机械臂的快速搭建，并实现模块化生产。
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公开(公告)号：CN105945982A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201510993831.8
申请日：2015-12-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种基于液压摆动缸以及电位传感器闭环控制的机器人驱动关节，由机械部分和控制部分组成，所述的机械部分包括：驱动关节L型托架、平面侧板、液压摆动缸、摆动缸齿轮、电位器齿轮、电位器连接块、液压摆动缸垫块，摆动缸垫板A、摆动缸垫板B、固定端盖、电机与液压泵支架、联轴器，所述控制部分包括：上位机、电位器传感器、控制信号卡、流量计、液压泵、液压泵驱动电机。本发明的特点是通过建立的液压泵流量和驱动关节液压摆动缸转动角度之间的函数关系，对其进行适时调节，因而形成闭环反馈回路，实现对液压摆动缸的精确控制；其次，该机器人液压驱动关节可输出更大的扭矩，且结构简单，具有模块化、标准化的特点，可实现机械臂关节的串联连接和多自由度机械臂的快速搭建，并实现模块化生产。
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公开(公告)号：CN108127685B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201711378201.5
申请日：2015-12-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种模块化机器人驱动关节，由机械部分和控制部分组成，机械部分包括：驱动关节L型托架、平面侧板、液压摆动缸、摆动缸齿轮、电位器齿轮、电位器连接块、液压摆动缸垫块，摆动缸垫板A、摆动缸垫板B、固定端盖、电机与液压泵支架、联轴器，控制部分包括：上位机、电位器传感器、控制信号卡、流量计、液压泵、液压泵驱动电机。本发明通过建立的液压泵流量和驱动关节液压摆动缸转动角度之间的函数关系，对其进行适时调节，因而形成闭环反馈回路，实现对液压摆动缸的精确控制；该机器人液压驱动关节可输出更大的扭矩，结构简单，具有模块化、标准化的特点，可实现机械臂关节的串联连接和多自由度机械臂的快速搭建，并实现模块化生产。
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公开(公告)号：CN109725123A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910151363.8
申请日：2019-02-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种考虑喷丸强化表层晶粒细化的裂纹扩展寿命确定方法，步骤为：(1)基于J-C模型应力应变数据进行拟合，得到材料的位错演化模型参数；(2)利用ABAQUS有限元软件的VUSDFLD子程序进行编程，基于位错演化模型建立微细观参量与宏观参量的联系，完成程序编写；(3)基于ABAQUS软件进行喷丸强化数值仿真，获取强化之后表层晶粒尺寸与残余应力场；(4)根据相同材料不同应力下未喷丸的裂纹扩展试验数据，拟合得到N-R模型参数，建立裂纹扩展模型；(5)将残余应力与晶粒细化考虑到N-R裂纹扩展模型中，建立考虑喷丸诱导晶粒细化的裂纹扩展模型。
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公开(公告)号：CN106840867B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710217684.4
申请日：2017-04-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种平板试件的高温拉伸疲劳试验夹具及方法，实现对平板试件在高温试验时的夹持，进而可以在高温条件下进行平板试件的拉伸疲劳试验。疲劳机液压夹头夹紧中心轴的光棒端，并通过套筒与连杆相连，中心轴上有固定螺母，用于限制套筒向下的位移；连杆与套筒通过螺丝固定；连杆与楔形夹身通过螺纹连接；中心轴穿过连杆中间的通孔，轴端与导向台连接；导向台位于两个楔形夹块之间的凹槽中，用于引导楔形夹块的上下移动；试件由楔形夹身中的楔形夹块夹持，楔形夹块底部被导向台顶端顶住，两侧与楔形夹身内部的楔形平面接触，限制夹块向上的位移。本发明满足多种尺寸的平板试件的稳定夹持，并实现其在高温条件下的单轴拉伸疲劳。
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