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公开(公告)号：CN117288150A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210688509.4
申请日：2022-06-16
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本发明提供了一种应用于mpu9250的误差漂移滤波方法，包括以下步骤：将mpu9250中加速度计和陀螺仪的反馈数据进行融合，并根据加速度计和陀螺仪结算得到mpu9250的姿态角；获取最终滤波结果；定义损失函数；对损失函数进行迭代训练，使得损失函数收敛于其最小值，解决了互补滤波器中对于各个传感器数据置信权重固定而导致对于误差的估计不足，精度不高；卡尔曼滤波器中采用的卡尔曼滤波算法迭代过程繁琐且迭代速度慢，导致数据更新无法及时跟踪最新动态，从而导致失步的问题，有效提高了滤波精度和滤波算法的动态性能，且大大提高了算法的可扩展性和可移植性。
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公开(公告)号：CN110559079B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910718968.0
申请日：2019-08-05
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明属于腹腔镜手术技术领域，具体涉及一种腹腔镜机器人的控制方法，包括建立腹腔镜机器人模型，判断控制器是否发送新的指令，当控制器未发送新的指令时，控制器不动作，当控制器发送新的指令时，腹腔镜机器人接收控制器发送的指令，控制器获取腹腔镜机器人的实际参数，判断实际参数与目标参数是否相同，当目标参数和实际参数相同时，控制器不动作，并判断控制器是否发送新的指令，当目标参数和实际参数不同时，根据目标参数和实际参数生成反馈信息，控制器根据反馈信息对腹腔镜机器人进行调节，并判断控制器是否发送新的指令，对腹腔镜机器人采用闭环调节的控制方法，消除实际参数与目标参数之间的误差，提高腹腔镜机器人的运动精度。
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公开(公告)号：CN110559080A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910718969.5
申请日：2019-08-05
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明属于腹腔镜手术技术领域，具体涉及一种腹腔镜机器人及具有其的系统，该腹腔镜机器人包括腹内锚定组件和腹外锚定组件，腹外锚定组件与腹内锚定组件磁力配合，其中，腹外锚定组件设置成在第一状态下驱动腹内锚定组件做直线运动，在第二状态下驱动腹内锚定组件做旋转运动，在第三状态下驱动腹内锚定组件沿腹外指向腹内的方向做偏转运动，根据本发明实施例的腹腔镜机器人，在使用时，将腹内锚定组件放入腹腔内，腹外锚定组件通过磁力驱动腹内锚定组件做直线、旋转和偏转运动以采集腹腔内不同角度的图像，腹外锚定组件作为驱动源，设置在腹外，相比较于现有技术，减小了位于腹腔内的结构尺寸，提高灵活度。
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公开(公告)号：CN107097227B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710248017.2
申请日：2017-04-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种人机协作机器人系统，包括凝视跟踪组件、目标识别定位组件、意图预测组件、预期运动规划组件。凝视跟踪组件通过眼动仪跟踪捕获机器人使用者的凝视焦点；目标识别定位组件分析凝视数据确定机器人使用者所注视的区域，并对区域内的目标进行检测和识别；意图预测组件对机器人使用者关注的目标和使用者的真实意图之间的相关性进行建模，判断出机器人使用者的意图；预期运动规划组件利用意图预测组件提供的预测值对机器人进行运动规划。所述人机协作机器人系统，在人机协作场景中，使机器人系统能够监测操作者的注视模式并预测任务意图，并基于这些预测执行相应的预期运动，实现机器人与机器人使用者之间的流畅、高效的协作。
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公开(公告)号：CN105278940B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201410324304.3
申请日：2014-07-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F8/20
摘要： 本发明描述了一种基于多核处理器架构的机器人混合系统应用框架。在采用ARM/X86多核处理器作为控制器的机器人系统中，利用ARM/X86多核处理器的多核并行处理结构，在整个机器人控制器同时运行由实时操作系统、非实时操作系统、系统支撑框架组成的机器人混合系统应用框架，来提供改进的操作系统服务。在该应用框架中，一个实时操作系统单独运行在其中一个ARM/X86核中，同时若干个非实时操作系统运行在其它ARM/X86核中，操作系统间彼此单独占用处理器资源与外设，分别运行不同实时性要求的机器人应用程序，应用程序可以以统一的机器人操作系统(ROS)应用节点形式使用(图1)。
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公开(公告)号：CN105278940A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410324304.3
申请日：2014-07-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F9/44
摘要： 本发明描述了一种基于多核处理器架构的机器人混合系统应用框架。在采用ARM/X86多核处理器作为控制器的机器人系统中，利用ARM/X86多核处理器的多核并行处理结构，在整个机器人控制器同时运行由实时操作系统、非实时操作系统、系统支撑框架组成的机器人混合系统应用框架，来提供改进的操作系统服务。在该应用框架中，一个实时操作系统单独运行在其中一个ARM/X86核中，同时若干个非实时操作系统运行在其它ARM/X86核中，操作系统间彼此单独占用处理器资源与外设，分别运行不同实时性要求的机器人应用程序，应用程序可以以统一的机器人操作系统(ROS)应用节点形式使用(图1)。
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公开(公告)号：CN101917316B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201010279451.5
申请日：2010-09-13
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航天数控系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种高速实时以太网总线的通信方法及装置，该方法包括：数据传输采用总帧方式，通过解析数据报文中各从站数据段的地址，地址匹配后各从站通过对帧中相应字段进行数据交换，达到无竞争数据传输的目的，以满足系统实时性。本发明具体实施是通过一般的网卡芯片及FPGA构成的高速实时总线的通信装置，其中FPGA主要是按照传输协议完成数据包接收、解析、转发的功能，所述方法及装置具有数据帧能及时到达目标端设备，达到了数据传输的实时性要求；数据传输的机制是边接收、边解析、边转发，没有竞争和抢占，实现了实时性，以通用以太网芯片为物理层，相对于传统工业总线提高了传输速度。
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公开(公告)号：CN101917316A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010279451.5
申请日：2010-09-13
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航天数控系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种高速实时以太网总线的通信方法及装置，该方法包括：数据传输采用总帧方式，通过解析数据报文中各从站数据段的地址，地址匹配后各从站通过对帧中相应字段进行数据交换，达到无竞争数据传输的目的，以满足系统实时性。本发明具体实施是通过一般的网卡芯片及FPGA构成的高速实时总线的通信装置，其中FPGA主要是按照传输协议完成数据包接收、解析、转发的功能，所述方法及装置具有数据帧能及时到达目标端设备，达到了数据传输的实时性要求；数据传输的机制是边接收、边解析、边转发，没有竞争和抢占，实现了实时性，以通用以太网芯片为物理层，相对于传统工业总线提高了传输速度。
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公开(公告)号：CN101296149A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810114521.4
申请日：2008-06-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04L12/40 , H04L12/413
摘要： 本发明实施方式提供了一种高速实时总线的通信方法及装置，所述方法及装置属于高速数据传输应用及机器人控制领域，该方法包括：解析数据报文的目的端IP地址；将所述目的端IP地址值作为数据帧的优先级抢占IEEE802.3资源，并进行数据传输。本发明具体实施方式还提供一种用于该高速实时总线的通信装置，所述方法及装置具有数据帧能及时达到目标端设备，以提供较好的数据传输实时性的优点；并且在高优先级随机抢占总线、优先发送的基础上可以不破坏低优先级数据帧的当次数据发送。
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公开(公告)号：CN1198188C
公开(公告)日：2005-04-20
申请号：CN03130639.X
申请日：2003-05-06
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于网络的直流电机伺服驱动系统，包括控制模块、驱动模块和网络接口模块，三者通过两个40针的插座连接成一体。本发明的伺服驱动系统通过RS485和CAN总线接口，建立单个或多个伺服驱动装置与PC机或其它的控制设备连接的网络控制系统，由串行网络控制方式实现对多轴机构的驱动与控制。DSP从网络接口获得运动指令和运动参数，通过软件控制程序对电机码盘信号或电机电枢电流的采样数据进行运动伺服计算，产生PWM输出信号，并由PWM信号实现对电机驱动回路的输出控制及对多轴驱动的串行协调控制。本装置适用于机器人、数控机床、生产流水线的驱动及控制。
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