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公开(公告)号：CN107949459A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201680050968.2
申请日：2016-09-01
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度的2个连杆操作装置，对2个被作业体同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。复合作业装置(1)包括分别各自地以可变更姿势的方式支承2个作业体(3)的2个连杆操作装置(7L、7R)；使该2个连杆操作装置(7L、7R)和2个以上的被作业体(2)相对地运动的3个以上的直线运动促动器(5、6L、6R)。在连杆操作装置(7L、7R)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接，在3组以上的连杆机构(14)中的2组以上的连杆机构(14)上，设置任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。
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公开(公告)号：CN107923500A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680046938.4
申请日：2016-08-09
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 作业装置(1)包括：平行连杆机构(9)、姿势控制用促动器(10)、直线运动机构(8)与旋转机构(11)。平行连杆机构(9)包括3组以上的连杆机构(14)，该3组以上的连杆机构(14)相对基端侧连杆枢毂(12)，以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(13)。姿势控制用促动器(10)使平行连杆机构(9)动作。直线运动机构(8)在与基端侧连杆枢毂(12)的中心轴心(QA)相垂直的轴向，使旋转体(3)运动。旋转机构(11)设置于前端侧连杆枢毂(13)上，在中心轴心(QA)和中心轴心(QB)位于同一线上的状态，围绕直线运动机构(8)的运动方向平行的旋转中心轴心(11a)，使被作业体(2)旋转。
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公开(公告)号：CN107000213A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580065326.5
申请日：2015-11-30
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置(51)的操作装置中，设置包括高度方向目标值输入部(57z)的目标值输入机构(57)，该高度方向目标值输入部(57z)可输入仅仅在沿基端侧的连杆枢毂(12)的中心轴的高度方向而变更连杆促动装置(51)的前端姿势的高度方向的移动量或高度方向的坐标位置。设置输入变换机构(58)，该输入变换机构(58)采用该已输入的值，计算通过折角(θ)和回转角(φ)而表示的连杆促动装置(51)的构成目标的前端姿势，根据该计算结果，计算上述各促动器(53)的指令动作量，将其输入到控制装置(54)中。目标值输入机构(57)为指定而输入三维正交坐标的结构，另外可进行按压操作按钮的输入。
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公开(公告)号：CN106133395A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201580017039.7
申请日：2015-03-23
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/0009 , B25J9/08 , F16H21/46
Abstract: 平行连杆机构(1)经由3组以上的连杆机构(4)，相对基端侧的连杆枢毂(2)以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(3)。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成。端部连杆部件(5、6)包括弯曲部件(30)和旋转轴支承部件(31)，该弯曲部件(30)以任意的角度而弯曲，该旋转轴支承部件(31)固定于该弯曲部件(30)的一端或两端上，旋转轴支承部件(31)支承旋转轴(12、15、22、25)，该旋转轴直接或经由轴承而可旋转地连接于中间连杆部件(7)或连杆枢毂(2、3)上。
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公开(公告)号：CN112888878B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201980067159.6
申请日：2019-10-09
Applicant: 国立大学法人九州工业大学 , NTN株式会社
IPC: F16H21/46
Abstract: 平行连杆机构(10)包括近端构件(1)和三个以上的连杆机构(11)。三个以上的连杆机构(11)将近端构件(1)连接到远端构件(8)。在三个以上的连杆机构(11)中，第一转动副单元的第一中心轴线(15a、15b和15c)与第二转动副单元的第二中心轴线(16a、16b和16c)在球面连杆中心点(30)处相交。三个以上的连杆机构(11)各自的第五转动副单元的第五中心轴线彼此重叠，并且与球面连杆中心点(30)相交。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109311158B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201780034655.2
申请日：2017-06-01
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明提供一种连杆促动装置的操作装置，其中，容易进行构成目标的前端姿势的教导，并且向角度坐标体系的输入变换在不进行收敛运算的情况下简单而快速地进行。在连杆促动装置(50)中，相对于基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式连接，通过设置于2组以上的连杆机构(4)上的促动器(51)，任意地变更作为前端侧的连杆枢毂(3)相对于基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(62)包括：姿势获得机构(64)，该姿势获得机构(64)根据坐标位置(X’，Y’)，获得通过折角(θ)和回转角而表示的前端姿势，该坐标位置(X’，Y’)指前端侧的连杆枢毂(3)的球面连杆中心(PB)投影于2维的正交坐标体系(作业平面(W))上的坐标，该坐标体系中，原点(O’)位于基端侧的连杆枢毂(2)的中心轴(QA)的延长轴上，与该中心轴的延长轴相正交。
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公开(公告)号：CN108463651B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201680075622.8
申请日：2016-12-19
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆促动装置，其中，于径向紧凑，可在不限制动作范围的情况下设置姿势控制用促动器。相对基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)而以姿势可变更的方式连接。各连杆机构(4)包括基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)、与中间连杆部件(7)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)和旋转轴安装部(31A、31B)。在旋转轴安装部(31A)上安装旋转轴(12)。作为将姿势控制用促动器(50)的旋转运动传递给基端侧的端部连杆部件(5)的齿轮机构(52)的至少一部分的伞齿轮(54)设置于空间(S)的内部，并且安装于旋转轴安装部(31A)上，该空间(S)由弯曲部(30)的一端的径向内侧缘和径向外侧缘在旋转轴安装部(31A)的长度方向延长而获得的假想的2个平面夹持。
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公开(公告)号：CN109311174A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780036825.0
申请日：2017-06-07
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 作业装置(1)包括作业装置主体(1A)和接触防止机构(130)。作业装置主体(1A)包括3自由度的直线移动单元(3)与3自由度的旋转单元(4)。在旋转单元(4)的输出部上，装载末端执行器(5)。接触防止机构(130)将设置作业装置主体(1A)的作业区域(R1)和作业区域(R1)的外侧的非作业区域(R2)分离。接触防止机构(130)包括可侵入部(136)和侵入检测传感器(137)，在该可侵入部中，物体可侵入作业区域(R1)，该侵入检测传感器(137)检测物体从可侵入部(136)侵入作业区域(R1)的情况。
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公开(公告)号：CN106133395B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201580017039.7
申请日：2015-03-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 平行连杆机构(1)经由3组以上的连杆机构(4)，相对基端侧的连杆枢毂(2)以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(3)。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成。端部连杆部件(5、6)包括弯曲部件(30)和旋转轴支承部件(31)，该弯曲部件(30)以任意的角度而弯曲，该旋转轴支承部件(31)固定于该弯曲部件(30)的一端或两端上，旋转轴支承部件(31)支承旋转轴(12、15、22、25)，该旋转轴直接或经由轴承而可旋转地连接于中间连杆部件(7)或连杆枢毂(2、3)上。
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公开(公告)号：CN108136588A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680055585.4
申请日：2016-09-23
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J17/00 , B25J11/00 , F16H21/44 , F16H21/46 , Y10S901/28
Abstract: 本发明的课题在于提供一种组合型连杆操作装置，其中，可使2个连杆操作装置接近以进行作业，整体上紧凑。组合型连杆操作装置(1)由2个连杆操作装置(7)组合而成。在连杆操作装置(7)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由于圆周方向并列的3组的连杆机构(14)而以可变更姿势的方式连接，在3组的连杆机构(14)中的2组的连杆机构(14)上设置：任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。3组的连杆机构(14)的圆周方向的间隔角(δ1、δ2、δ3)中的至少1个间隔角(δ1)为超过120°的值。按照间隔角(δ1)超过120°的2组的连杆机构(14)之间的部分相互对合的方式设置2个连杆操作装置(7)。
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