公开(公告)号：CN113950395A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202080043073.2

申请日：2020-05-29

Applicant: 国立大学法人九州工业大学 ,  NTN株式会社

Inventor： 林朗弘 ,  福丸浩史 ,  高木俊树 ,  野濑贤藏 ,  松泽英树

IPC: B25J11/00 ,  F16H21/52

Abstract: 一种用于致动平行连杆机构(1)的连杆致动装置(50)，在上述连杆致动装置中构造有球面驱动机构，上述连杆致动装置包括控制器(100)，上述控制器(100)构造成基于球面三角法，根据表示至少三个连杆机构(4)中的两个连杆机构的第一端部连杆构件(5)相对于第二连杆毂(3)的姿态的角度βA1、βA2来计算第一连杆毂(2)的姿态。因此，提供了能够实时地执行顺变换的连杆致动装置。

公开(公告)号：CN112888878B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN201980067159.6

申请日：2019-10-09

Applicant: 国立大学法人九州工业大学 ,  NTN株式会社

Inventor： 林朗弘 ,  福丸浩史 ,  冈本大河 ,  野濑贤蔵 ,  松泽英树 ,  矶部浩 ,  坂田清悟

IPC: F16H21/46

Abstract: 平行连杆机构(10)包括近端构件(1)和三个以上的连杆机构(11)。三个以上的连杆机构(11)将近端构件(1)连接到远端构件(8)。在三个以上的连杆机构(11)中，第一转动副单元的第一中心轴线(15a、15b和15c)与第二转动副单元的第二中心轴线(16a、16b和16c)在球面连杆中心点(30)处相交。三个以上的连杆机构(11)各自的第五转动副单元的第五中心轴线彼此重叠，并且与球面连杆中心点(30)相交。

公开(公告)号：CN113950395B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202080043073.2

申请日：2020-05-29

Applicant: 国立大学法人九州工业大学 ,  NTN株式会社

Inventor： 林朗弘 ,  福丸浩史 ,  高木俊树 ,  野濑贤藏 ,  松泽英树

IPC: B25J11/00 ,  F16H21/52

Abstract: 一种用于致动平行连杆机构(1)的连杆致动装置(50)，在上述连杆致动装置中构造有球面驱动机构，上述连杆致动装置包括控制器(100)，上述控制器(100)构造成基于球面三角法，根据表示至少三个连杆机构(4)中的两个连杆机构的第一端部连杆构件(5)相对于第二连杆毂(3)的姿态的角度βA1、βA2来计算第一连杆毂(2)的姿态。因此，提供了能够实时地执行顺变换的连杆致动装置。

公开(公告)号：CN112888878A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201980067159.6

申请日：2019-10-09

Applicant: 国立大学法人九州工业大学 ,  NTN株式会社

Inventor： 林朗弘 ,  福丸浩史 ,  冈本大河 ,  野濑贤蔵 ,  松泽英树 ,  矶部浩 ,  坂田清悟

IPC: F16H21/46

Abstract: 平行连杆机构(10)包括近端构件(1)和三个以上的连杆机构(11)。三个以上的连杆机构(11)将近端构件(1)连接到远端构件(8)。在三个以上的连杆机构(11)中，第一转动副单元的第一中心轴线(15a、15b和15c)与第二转动副单元的第二中心轴线(16a、16b和16c)在球面连杆中心点(30)处相交。三个以上的连杆机构(11)各自的第五转动副单元的第五中心轴线彼此重叠，并且与球面连杆中心点(30)相交。