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公开(公告)号：CN108136588B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201680055585.4
申请日：2016-09-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种组合型连杆操作装置，其中，可使2个连杆操作装置接近以进行作业，整体上紧凑。组合型连杆操作装置(1)由2个连杆操作装置(7)组合而成。在连杆操作装置(7)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由于圆周方向并列的3组的连杆机构(14)而以可变更姿势的方式连接，在3组的连杆机构(14)中的2组的连杆机构(14)上设置：任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的的姿势控制用促动器(10)。3组的连杆机构(14)的圆周方向的间隔角(δ1、δ2、δ3)中的至少1个间隔角(δ1)为超过120°的值。按照间隔角(δ1)超过120°的2组的连杆机构(14)之间的部分相互对合的方式设置2个连杆操作装置(7)。
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公开(公告)号：CN107921568A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680049393.2
申请日：2016-08-22
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 自动焊接机(W)包括连杆操作装置(1)，其中，相对基端侧连杆枢毂(2)，前端侧连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)而连接，可任意地变更前端侧连杆枢毂(3)相对基端侧连杆枢毂(2)的姿势。在自动焊接机(W)中，设置1轴以上的直线运动促动器(60、61)，其使连杆操作装置(1)的基端侧连杆枢毂(2)相对架座(50)而进退，并且在前端侧连杆枢毂(3)上安装焊炬(52)。自动焊接机(W)还包括移动机构(53)，该机构(53)以可于1轴以上的方向而运动的方式装载经由缆线(56、57)而与焊炬(52)连接的外设装置(54、55)。
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公开(公告)号：CN109195753B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201780033324.7
申请日：2017-05-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供可通过1台而进行多项高速、高精度的作业，可进行效能良好的作业的采用平行连杆机构的作业装置。采用平行连杆机构的作业装置(1)包括：平行连杆机构(10)，该平行连杆机构(10)以可变更姿势的方式支承端部执行器(4、5)；姿势控制用促动器(11)，该姿势控制用促动器(11)使该平行连杆机构(10)动作。平行连杆机构(10)相对于基端侧的连杆枢毂(12)，使前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接。在前端侧的连杆枢毂(13)上，安装作为端部执行器(4、5)的对工件(3)进行主作业的1个主端部执行器(4)以及对工件(3)进行辅助作业的1个或多个副端部执行器(5)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109195753A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201780033324.7
申请日：2017-05-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供可通过1台而进行多项高速、高精度的作业，可进行效能良好的作业的采用平行连杆机构的作业装置。采用平行连杆机构的作业装置(1)包括：平行连杆机构(10)，该平行连杆机构(10)以可变更姿势的方式支承端部执行器(4、5)；姿势控制用促动器(11)，该姿势控制用促动器(11)使该平行连杆机构(10)动作。平行连杆机构(10)相对于基端侧的连杆枢毂(12)，使前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接。在前端侧的连杆枢毂(13)上，安装作为端部执行器(4、5)的对工件(3)进行主作业的1个主端部执行器(4)以及对工件(3)进行辅助作业的1个或多个副端部执行器(5)。
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公开(公告)号：CN107000213A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580065326.5
申请日：2015-11-30
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置(51)的操作装置中，设置包括高度方向目标值输入部(57z)的目标值输入机构(57)，该高度方向目标值输入部(57z)可输入仅仅在沿基端侧的连杆枢毂(12)的中心轴的高度方向而变更连杆促动装置(51)的前端姿势的高度方向的移动量或高度方向的坐标位置。设置输入变换机构(58)，该输入变换机构(58)采用该已输入的值，计算通过折角(θ)和回转角(φ)而表示的连杆促动装置(51)的构成目标的前端姿势，根据该计算结果，计算上述各促动器(53)的指令动作量，将其输入到控制装置(54)中。目标值输入机构(57)为指定而输入三维正交坐标的结构，另外可进行按压操作按钮的输入。
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公开(公告)号：CN106133395A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201580017039.7
申请日：2015-03-23
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/0009 , B25J9/08 , F16H21/46
Abstract: 平行连杆机构(1)经由3组以上的连杆机构(4)，相对基端侧的连杆枢毂(2)以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(3)。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成。端部连杆部件(5、6)包括弯曲部件(30)和旋转轴支承部件(31)，该弯曲部件(30)以任意的角度而弯曲，该旋转轴支承部件(31)固定于该弯曲部件(30)的一端或两端上，旋转轴支承部件(31)支承旋转轴(12、15、22、25)，该旋转轴直接或经由轴承而可旋转地连接于中间连杆部件(7)或连杆枢毂(2、3)上。
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公开(公告)号：CN106133395B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201580017039.7
申请日：2015-03-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 平行连杆机构(1)经由3组以上的连杆机构(4)，相对基端侧的连杆枢毂(2)以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(3)。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成。端部连杆部件(5、6)包括弯曲部件(30)和旋转轴支承部件(31)，该弯曲部件(30)以任意的角度而弯曲，该旋转轴支承部件(31)固定于该弯曲部件(30)的一端或两端上，旋转轴支承部件(31)支承旋转轴(12、15、22、25)，该旋转轴直接或经由轴承而可旋转地连接于中间连杆部件(7)或连杆枢毂(2、3)上。
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公开(公告)号：CN108136588A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680055585.4
申请日：2016-09-23
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J17/00 , B25J11/00 , F16H21/44 , F16H21/46 , Y10S901/28
Abstract: 本发明的课题在于提供一种组合型连杆操作装置，其中，可使2个连杆操作装置接近以进行作业，整体上紧凑。组合型连杆操作装置(1)由2个连杆操作装置(7)组合而成。在连杆操作装置(7)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由于圆周方向并列的3组的连杆机构(14)而以可变更姿势的方式连接，在3组的连杆机构(14)中的2组的连杆机构(14)上设置：任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。3组的连杆机构(14)的圆周方向的间隔角(δ1、δ2、δ3)中的至少1个间隔角(δ1)为超过120°的值。按照间隔角(δ1)超过120°的2组的连杆机构(14)之间的部分相互对合的方式设置2个连杆操作装置(7)。
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