-
公开(公告)号：CN114533039B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111614526.5
申请日：2021-12-27
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了基于冗余传感器的人体关节位置及角度解算方法，涉及测量技术领域。本发明包括以下步骤：在待测关节的两端肢体上分别设置两个惯性传感器，同时设置好红外动作捕捉所需的反光marker点，通过静态校准获得各个传感器的初始四元数，经过计算得到传感器的偏差值，然后通过采集到的运动过程中各个传感器的实时输出的四元数，计算得到各个传感器输出的节点的四元数，再将各节点的四元数与红外捕捉设备所获取的关节点的标准四元数进行多元线性拟合，得到基于冗余信息输出的四元数，最后经过计算得到关节的位置以及角度。本发明利用冗余传感器的信息来消除运动过程中传感器与骨骼位置不匹配而带来的误差，得出更加精准的关节位置以及角度信息。
-
公开(公告)号：CN112405501B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011266377.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置，其特征在于，包括一个五自由度的并联机构和一个单自由度的串联机构；所述并联机构包括定平台、动平台，以及布置在两者之间的第一支链、第二支链、第三支链和约束支链；所述定平台上布置有第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置；所述串联机构包括第六驱动装置及操作柄；所述操作柄由所述第六驱动装置进行驱动，可以相对第六驱动装置进行转动；所述并联机构的定平台固定在基座上，所述串联机构的第六驱动装置固定在所述并联机构的动平台上。本发明可以有效减少运动部件的惯性，提高整个混联力反馈装置的刚度，并且具有大转角转动能力。
-
公开(公告)号：CN114770475A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210529052.2
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有灵巧操作能力的六自由度并联机器人，属于机器人设计领域，包括定平台、动平台、布置在所述定平台与动平台之间驱动动平台的多个支链；所述定平台上均匀间隔分布多个驱动装置，所述驱动装置与所述支链连接；所述动平台包括移动平台和转动万向平台；所述移动平台包括十字架、中心转轴、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、U型架；所述转动万向平台包括框架、万向平台、传动组件、末端执行器组件；其通过支链驱动移动平台和转动平台，来解决现有六自由度并联机器人转动操作能力有限的技术问题。
-
公开(公告)号：CN113269020A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110249599.2
申请日：2021-03-08
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明属于医疗电子设备领域，具体涉及一种指尖静脉图像特征识别定位方法，该方法包括：获取指尖静脉图像，对该图像进行预处理；采用差分激励算法计算预处理后图像的差分激励值，并采用可变曲率Gabor滤波器对图像进行特征提取；根据提取的特征信息识别指尖静脉图像的静脉位置坐标；本发明通过对指尖静脉图像进行分块处理，得到指尖静脉更多的细节特征，获得更加有区分度的特征，使得最终静脉识别结果更精确。
-
公开(公告)号：CN112217415A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910614592.9
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种框架式三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为框架式结构，所述该电谐振自致动机构包括四组结构完全相同的串联式柱状压电换能器及其连接装置，每组串联式柱状压电换能器可以视为由两个三角梁连接的两个柱状纵振换能器构成。本发明所述该自致动机构的激励方法是通过两相电压激励信号分别激励四组串联式柱状压电换能器的纵振，实现其在平面上的三自由度致动功能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110661445A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910862824.2
申请日：2019-09-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及一种并联式三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为换能器并联组合结构，所述该电谐振自致动机构包括四个结构完全相同的柱状压电换能器及其连接装置，自致动机构含四个驱动足用于组合致动。本发明所述该自致动机构的激励方法是根据平移或旋转运动的方式通过两相或四相电压激励信号分别激励四个柱状压电换能器各自有时序的纵振从而形成其组合纵振，带动驱动足运动，实现其在工作平面上的三自由度致动功能。
-
公开(公告)号：CN106786882B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201611192602.7
申请日：2016-12-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。
-
公开(公告)号：CN107253500A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710418643.1
申请日：2017-06-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种具有能量收集能力的被动式移动机器人。主要包括瓣式弹性壳体，四路发电装置和双自由度摆式电池仓；其中瓣式弹性壳体由四个相同的瓣式充气囊构成，在机器人外部拼装成圆球形状；四路发电装置均匀布置在机器人摆环上，可以同时将两个方向的机械转动能量转换成电流能；双自由度摆式电池仓安装在机器人的中心位置，其质量重心在机器人球心下方，能够储存机器人收集到的能量，可以沿水平轴与机器人壳体相对摆动；该种机器人的突出特点是在环境外力的作用下能够被动式移动，并且可将外部作用力的能量转成电能，并储存在电池仓内；该种机器人无需动力源，就可搭载微型探测传感器在海洋或极地环境下长期移动并执行数据采集任务。
-
公开(公告)号：CN119517429A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411413953.0
申请日：2024-10-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G16H50/70 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06F18/243 , G06F18/25 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N5/01 , G06N20/20
Abstract: 本发明属于深度学习技术领域，具体涉及一种针对医疗文本数据的多维数据融合处理方法，包括：获取多维数据，将多维数据输入到训练后的融合模型中，得到多维数据融合结果；对融合模型进行训练包括：获取多维数据集，采用数据拆分技术将多维数据集划分为训练集和测试集；对训练集中的数据进行特征提取，提取的特征进行张量转换，对经过张量转换后的特征进行重构；将重构后的特征数据输入到融合模型中进行训练，调整模型参数，当模型损失函数最小时，完成模型的训练；本发明在模型定义阶段，使用DNN深度学习的网络架构，以确保模型能够有效地学习和预测目标变量；通过构建的多维数据融合处理方法，从多种检查方式所得的原始医疗文本中直接提取关键信息，提高了用户工作效率。
-
公开(公告)号：CN108433768B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN201810341357.4
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B17/072 , A61B34/30 , A61B17/3209
Abstract: 本发明公开了一种三自由度电动型吻合器驱动装置，该装置包括吻合器接口和吻合器驱动两部分，适用于一次性可弯曲钉匣(下文简称钉匣)。吻合器接口与钉匣连接，实现钉匣与驱动装置之间的机械连接和力传递。吻合器驱动装置驱动部分设置有3个电机驱动吻合器的3自由度运动(刀片的进退运动、钉舱俯仰运动和吻合器整体旋转运动)。3个电机环形布置保持驱动装置整体结构紧凑。刀片的进退运动和钉舱俯仰运动通过丝杆螺母结构传动实现，吻合器整体旋转运动由一对啮合的齿轮传动实现。该驱动装置具有可快速安装或卸下钉匣的特点。该装置可替换传统手术医生操作吻合器操控手柄控制，便于集成至手术机器人系统中，丰富手术机器人可用的手术器械类型。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
51
records
(took 0.028 seconds)
