-
公开(公告)号：CN113305866A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110503060.5
申请日：2021-05-08
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 公开了一种线驱动连续体机器人的电控系统，电控系统中，电控柜体经由电气安装板分为用于安装电气设备的前半部分和用作电控扩展柜的后半部分；伺服驱动器一端通过接线端子与所述开关电源相连，另一端连接线驱动连续体机器人的伺服电机，运动控制器连接所述多个伺服驱动器，相邻的所述伺服驱动器两两相连与所述运动控制器构成gLink‑II环网，上位机连接所述运动控制器，所述上位机经由控制所述运动控制器以控制所述伺服驱动器驱动所述伺服电机，且经由编码器反馈元件构成闭环系统。
-
公开(公告)号：CN113305806A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110498824.6
申请日：2021-05-08
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 公开了一种线驱动连续体机器人的驱动机构，驱动机构中，进给滑台固定于移动装置上，进给滑台具有沿进给方向的预定进给行程，使得线驱动连续体机器人整体上在预定进给行程内进给运动，尖嘴端固定于前置板的外侧以连接线驱动连续体机器人，滑轮组件呈环形均匀布置于前置板的内侧，多个驱动装置呈环形均匀布置于前置板和后置板之间，驱动装置包括，丝杠组件固定于支承段上，丝杠组件包括丝杠、滑动连接丝杠的移动滑块以及用于驱动的丝杠电机，活动码锁线器，固定于L形板上，钢丝绳一端固定于活动码锁线器，另一端绕过滑轮组件后穿过尖嘴端后连接线驱动连续体机器人。
-
公开(公告)号：CN111168657B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010011832.9
申请日：2020-01-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了一种线驱动连续体柔性机器人，其中，机械臂包括n个关节段，相邻关节段之间可偏转，每个所述关节段包括m个圆环，每个所述圆环的上下表面开有多个通孔以及穿线孔，所述通孔和穿线孔的圆心均分布在同一圆周上，所述圆环的圆柱面上设有多个螺纹孔，所述通孔分别贯通所述螺纹孔，相邻螺纹孔之间间隔预定角度布置，紧固螺钉配合所述螺纹孔以紧固穿过所述通孔的合金丝使得相邻圆环之间具有一个实现偏转运动的转动自由度，线束穿过所述穿线孔以传递牵拉力到所述圆环以偏转关节段，多个驱动模块固定于底盘的驱动模块呈环状均匀分布于所述驱动支撑架底部的外侧，驱动模块连接两条互成180°布置的线束以施加预定的牵拉力。
-
-
公开(公告)号：CN115625735A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211197429.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本公开揭示了一种连续体机器人的线缆布局方法，包括如下步骤：S100：将第一驱动线缆的b端从金属圆环上的原有线缆通孔内抽出；S200：将第二驱动线缆的a端从第二丝杠模组上拆除，将b端从金属圆环上的原有线缆通孔内抽出；S300：将第一驱动线缆的中间部位与第二驱动线缆的a端连接，将第一驱动线缆的b端和第二驱动线缆的b端从布局优化后的线缆通孔穿出。本公开通过对线缆的布局进行优化，使得原先需要计算全部驱动线缆的长度变化量简化为只需要计算一半驱动线缆的长度变化量，从而简化了运动控制，提高了计算效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115570567A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211205014.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本公开揭示了一种线驱动连续体机械臂末端位姿定位系统，包括：线驱动连续体机器人和定位装置，其中，所述线驱动连续体机器人包括线驱动连续体机械臂平台，线驱动连续体机械臂平台包括光学平台，光学平台上设置有L型基座板，L型基座板上设置有线驱动连续体机械臂，所述线驱动连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲运动；所述定位装置包括激光跟踪系统，激光跟踪系统包括激光跟踪仪和软件测试平台，所述定位装置还包括光学靶球，光学靶球置于L型基座板上，所述激光跟踪仪通过所述光学靶球对所述线驱动连续体机械臂在执行弯曲运动过程中的末端位姿进行定位。
-
公开(公告)号：CN115556140A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211205188.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本公开揭示了一种轴承式双芯柱连续体机器人，包括：驱动装置，用于通过驱动线缆对连续体机械臂进行驱动使得连续体机械臂执行弯曲运动；连续体机械臂，其通过驱动线缆与驱动装置连接，所述连续体机械臂包括M段关节，相邻关节之间可偏转，所述连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲运动；进给丝杠模组，其置于所述驱动装置底部，所述进给丝杠模组具有沿进给方向的预定进给滑程，使得驱动装置在预定滑程内进给运动。上述连续体机器人通过采用刚柔耦合的方式，极大地提高了机械臂的抗扭曲能力，并独创性地引入了微型轴承的设计，避免了传统刚性铰链之间由于摩擦而产生的不利影响，极大地提高了机械臂的柔顺性能，同时又保持了结构的小型化。
-
公开(公告)号：CN111168647B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010011835.2
申请日：2020-01-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了故障检测机器人及其使用方法，机器人中，故障检测机器人包括机械臂装置、传感器夹持装置和传感器更换装置，传感器更换单元布置在机械臂小臂的末端，传感器更换单元承载传感器到预定更换位置，响应于移动路径数据，控制单元控制机器人本体移动到预定位置，响应于第一位置参数，控制单元控制传感器移动到用于检测故障的预定检测位置，响应于第一位置参数和第二位置单元，控制单元控制传感器更换单元在预定更换位置更换所述传感器。
-
公开(公告)号：CN111168658A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010011834.8
申请日：2020-01-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了一种线驱动连续体机器人，其中，机械臂包括n个关节段，相邻关节段之间可偏转，每个所述关节段包括m个金属圆环，每个所述金属圆环的上下表面开有多个沉孔以及穿线孔，所述沉孔和穿线孔的圆心均分布在同一圆周上，穿过所述沉孔的合金丝经由用于胶合胶水固定所述合金丝和金属圆环，使得相邻金属圆环之间具有一个实现偏转运动的转动自由度，线束穿过所述穿线孔以传递牵拉力到所述金属圆环以偏转关节段，多个驱动模块固定于底盘的驱动模块呈环状均匀分布于所述驱动支撑架底部的外侧，所述驱动模块连接两条互成180°布置的线束以施加预定的牵拉力。
-
公开(公告)号：CN111168657A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010011832.9
申请日：2020-01-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了一种线驱动连续体柔性机器人，其中，机械臂包括n个关节段，相邻关节段之间可偏转，每个所述关节段包括m个圆环，每个所述圆环的上下表面开有多个通孔以及穿线孔，所述通孔和穿线孔的圆心均分布在同一圆周上，所述圆环的圆柱面上设有多个螺纹孔，所述通孔分别贯通所述螺纹孔，相邻螺纹孔之间间隔预定角度布置，紧固螺钉配合所述螺纹孔以紧固穿过所述通孔的合金丝使得相邻圆环之间具有一个实现偏转运动的转动自由度，线束穿过所述穿线孔以传递牵拉力到所述圆环以偏转关节段，多个驱动模块固定于底盘的驱动模块呈环状均匀分布于所述驱动支撑架底部的外侧，驱动模块连接两条互成180°布置的线束以施加预定的牵拉力。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.018 seconds)
