公开(公告)号：CN114536377B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202210108483.1

申请日：2022-01-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 李敏 ,  何博 ,  张超宙 ,  杨诗麒 ,  陶唐飞 ,  谢俊 ,  徐光华

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12

Abstract: 本申请公开了一种可连续变形的机械夹爪，涉及机械夹爪技术领域。不仅可以实现对待抓取物件的包络抓取，还可以快速实现同一个机械手爪对不同体积的物体的抓取。该机械夹爪包括箱体和至少两个驱动手爪；箱体的顶部用于连接机械臂，箱体的底部设有限位滑槽，限位滑槽的相对的两侧设有齿条；驱动手爪包括固定底板、丝杠滑块机构、弹簧钢片和铰接串联的多个连接件；丝杠滑块机构固连在固定底板上；连接件上设有导向滑槽；弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，另一端穿过导向滑槽后连接在末端的连接件上；固定底板的两侧设有与齿条相适配的齿状结构；驱动手爪的一端可拆卸连接在箱体内，另一端穿过限位滑槽后伸出箱体。

公开(公告)号：CN114617746B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202210108849.5

申请日：2022-01-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 李敏 ,  何博 ,  史志磊 ,  张超宙 ,  陶唐飞 ,  谢俊 ,  徐光华

IPC: A61H1/02

Abstract: 本申请公开了一种多段连续结构手康复外骨骼，涉及康复医疗机器人技术领域。既解决了柔性外骨骼驱动力不足的问题，又解决了刚性外骨骼的患者手指转动中心与外骨骼转动中心不重合产生的安全问题。该手康复外骨骼包括固定板组件、拇指康复外骨骼、食指康复外骨骼、中指康复外骨骼、无名指和小指康复外骨骼；食指康复外骨骼包括两个第一丝杠滑块机构、两个第一弹簧钢片和多个第一连接块；第一连接块上设有第一导向滑槽和第二导向滑槽，两个第一弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，其中一个第一弹簧钢片的另一端穿过第一导向滑槽后连接在位于中间的第一连接块上；另一个第一弹簧钢片的另一端穿过第二导向滑槽后连接在位于末端的第一连接块上。

公开(公告)号：CN113370272B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110583009.X

申请日：2021-05-27

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 李敏 ,  何博 ,  吴宗林 ,  张超宙 ,  徐光华 ,  陶唐飞 ,  谢俊

IPC: B25J19/02

Abstract: 本发明涉及机器人位姿传感领域，尤其涉及一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法，包括多个光电传感单元、数据采集模块和数据处理模块，光电传感单元均包括分别设置在多段连续体机器人的相邻两个关节操作单元的相对面上的反光件和光电敏感元件；反光件用于接收光电敏感元件发出的光并将其反射回光电敏感元件上；当关节操作单元发生转动时，光电敏感元件的响应电信号会发生改变；数据处理模块被配置为：根据响应电信号利用预设函数计算与其对应的光电传感单元所在的相邻两个关节操作单元之间的相对转动角度；根据多个相对转动角度确定多段连续体机器人的运动姿态。本发明克服了现有的监测设备无法安装在具有多段连续结构的机器人的问题。