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公开(公告)号：CN103616021A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310649076.2
申请日：2013-12-04
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本申请提供一种全局定位方法及装置，通过获取机器人当前的感知信息，将感知信息融合到高斯分布中生成提议分布，然后对提议分布进行测量更新得到机器人位姿概率分布，最后利用机器人位姿概率分布计算机器人的位姿，以实现对机器人的全局定位，保证了在降低计算复杂度的基础上，提高全局定位的准确性。
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公开(公告)号：CN103604426A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310633868.0
申请日：2013-12-02
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人位姿估计方法，包括：对当前扫描位置对应的数据和参考扫描位置对应的数据进行扫描预处理，获取待处理当前扫描数据和待处理参考扫描数据；将当前扫描位置转换为在极坐标系下的待处理当前扫描位置；将在极坐标系下的待处理当前扫描位置对应的数据转换为在待处理参考扫描数据坐标系下的数据，生成待匹配当前扫描数据；估计当前扫描位置相对于参考扫描位置的平移距离偏差值及旋转角度偏差值；使用平移距离偏差值和旋转角度偏差值，对当前扫描位置对应的数据进行修正，生成当前扫描位置的估计位姿。因此，本申请提供的移动机器人位姿估计方法，能够满足位姿估计的实时性要求。
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公开(公告)号：CN203993911U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420211386.6
申请日：2014-04-28
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: B25J19/04
Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。
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公开(公告)号：CN120027644A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510511271.1
申请日：2025-04-23
Applicant: 苏州大学
IPC: F41B4/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并且公开了一种三枪管发射机器人，包括支撑架，支撑架的上部设置有发射机构，发射机构包括支板、第一发射管和两根第二发射管，第一发射管的后端连接有第一发射集成器，第二发射管的后端连接有第二发射集成器，两根第二发射管和第一发射管之间呈倒品字型结构分布于支板的上下两侧，使得三根发射管之间的结构紧凑，发射出的多个弹丸可以同时精准击中目标；并且第一发射集成器的左右两侧安装有两个横置摩擦轮，第二发射集成器的上下两侧安装有两个竖置摩擦轮，空间结构更加合理紧凑，可以解决现有体积过大、重心不稳等问题。
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公开(公告)号：CN119408774A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411492617.X
申请日：2024-10-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供了一种扑翼微型飞行机器人弹跳起飞设备及飞行机器人，其包括：壳体；弹射机构，其包括：驱动机构，驱动机构包括导向柱、电磁体及磁体，导向柱沿壳体高度方向延伸，其一端连接于电磁体，另一端固连于壳体，电磁体套设于导向柱，且沿导向柱移动；顶推组件，其包括顶推杆，顶推杆一端连接于磁体，另一端穿设至壳体外部，且沿其延伸方向移动。本发明代替传统起飞助动设备，请能够连接于多种飞行机器人底部，且使用灵活，操作人员能够依据实际使用需求对其进行自由调控。相比于现阶段常规飞行机器人启动设备来说，本申请兼具成本低廉、使用范围广、响应速度快、可控性高、兼容性强、作业过程稳定等显著优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118025513A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410290949.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种仿甲虫可折叠扑翼飞行机器人，包括机身、尾翼、扑翼驱动装置以及分别位于机身两侧的两组机翼机构，尾翼设置于机身的一端，扑翼驱动装置设置于机身的另一端，且两组机翼机构分别与扑翼驱动装置相连，扑翼驱动装置用于驱动两组机翼机构进行扑翼运动，带动仿甲虫可折叠扑翼飞行机器人飞行；每组机翼机构的第一舵机与扑翼驱动装置固定连接，第一摆杆的第一端与第一舵机的转动轴固定连接，第二舵机设置于第一摆杆的中部，第二舵机的摇臂通过连接轴与第二摆杆的第一端固定连接，第二摆杆的第二端通过第一转动轴与机翼架转动连接，第三摆杆的两端分别与第一摆杆的第二端、机翼架转动连接，且第二摆杆与第三摆杆平行设置。
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公开(公告)号：CN117444782A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311706080.8
申请日：2023-12-13
Abstract: 本发明涉及一种列车的车轴打磨装置，包括承载底座，其水平布置于地面，其中部形成打磨行走区；靠近所述打磨行走区两侧对称布置有两个固定车轴支架，待打磨车轴通过两个所述固定车轴支架支撑、且驱动其旋转；打磨行走机构，所述打磨行走区设置有能够沿X向、Y向运动的所述打磨行走机构；打磨机构，所述打磨行走机构顶部转动连接有所述打磨机构，所述打磨机构的打磨端能够沿X向、Y向及Z向打磨所述待打磨车轴。本发明通过具有X向、Y向及Z向移动的装置，能够打磨车轴表面一定方向要求的微小划痕，节省了大量人力劳动，解决了人工打磨的劳动强度大、质量不稳定和人工安全等问题。本发明结构简单、便于操作控制，对操作者经验要求不高。
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公开(公告)号：CN114619443B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011463347.1
申请日：2020-12-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供一种机器人作业空间设定方法，其包括：在机器人作业空间内选择一个基平面参考平面和至少一个子平面参考平面；获得基平面参考平面以及所有子平面参考平面内的编码点的空间位置信息；根据基平面参考平面内的编码点的空间位置信息，获得基平面基准平面；以及根据每一个子平面参考平面内的编码点的空间位置信息获得每一个子平面基准平面；根据基平面参考平面内的编码点位置以及该编码点在图像中的像素位置，获得图像与基平面基准平面的投影变换关系；以及根据所述图像和基平面基准平面的投影变换关系，获得图像和每一个子平面基准平面之间的投影变换关系。本公开还提供一种机器人主动安全系统。
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公开(公告)号：CN115309164B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211034628.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于生成对抗网络的人机共融移动机器人路径规划方法，包括S1：初始化行人避障区域；S2：机器人向终点导航；S3：判断机器人是否到达终点，若到达，则结束，若未到达，则执行S4；S4：对行人进行检测；S5：判断行人是否在避障区域内，若是，则执行S6，若否，则返回S2；S6：生成临时终点；S7：生成避障点；S8：机器人向避障点导航；S9：判断机器人是否到达终点，若到达，则结束，若未到达，则执行S10；S10：判断机器人是否到达避障点，若到达，则执行S2，若未到达，则执行S8。本发明综合考虑行人的信息生成避障点，引导机器人规划出一条连续、自然、安全且满足行人舒适度的路径。
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公开(公告)号：CN112327852B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011240856.8
申请日：2020-11-09
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了融合路径信息丰富度的移动机器人自主探索方法，包括：机器人获取感知范围内的环境信息，将环境由未知状态变为已知状态；在已知状态的空闲区域内生成快速搜索随机树，采用聚类算法对快速搜索随机树的边界点进行聚类得到质心点，同时检测边界点的栅格状态并剔除无效点；结合信息增益、路径成本、路径信息丰富度和边界点信息丰富度构建收益函数，计算收益函数在每个质心点的收益值；选择收益值最大的质心点作为目标点，引导机器人向目标点移动；重复以上步骤直至探索完整个环境得到栅格地图。本发明在构建收益函数时加入路径信息丰富度和边界点信息丰富度，丰富边界点选取过程的考量因素，减少机器人的感知不确定性，提升探索效率。
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