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公开(公告)号：CN115856918A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211260404.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 苏州大学
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，公开一种基于ROS2的2D双激光雷达数据融合方法和系统，方法包括：获取并同步两个激光雷达的数据，将待进行坐标变换的雷达作为源激光雷达，将坐标变化所参考的雷达作为目标激光雷达；将源激光雷达和目标激光雷达的激光数据转化为点云数据；监听两个激光雷达间的坐标变换得到初始变换矩阵，使用kd‑tree和高斯牛顿迭代法对两个激光雷达的点云数据进行配准得到最优的变换矩阵，将源激光雷达的点云数据变换到目标激光雷达的坐标系下并与之拼接，将拼接后的点云数据转化为ROS2系统下的激光数据信息；系统包括实现方法的各模块。本发明可以提高融合数据的稳定性、提升融合数据的速度和精度。
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公开(公告)号：CN111192964A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010075879.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种钙钛矿量子点太阳能电池及其制备方法。采用有机胺处理钙钛矿量子点太阳能电池的吸光层，以获得高性能钙钛矿量子点太阳能电池。本发明提供的钙钛矿量子点太阳能电池吸光层的材料为ABX3，A为铯 Cs+，甲咪 FA+,CH(NH2)2+ 或甲胺 MA+,CH3NH3+,B 为Pb2+或Sn2+，X为Cl-,Br-或I-量子点,并经有机胺处理。本发明利用有机胺对钙钛矿量子点吸光层进行处理，有效去除了吸光层中的长链绝缘配体，从而增加吸光层的电荷传输性能，降低吸光层的电荷复合效应，从而提高了电池的光电转换效率。本发明所提供的钙钛矿量子点电池具有效率优异，稳定性好，易于制备等特点。
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公开(公告)号：CN117075615B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311264697.9
申请日：2023-09-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，属于人工智能技术领域。包括：获取S个人机交互场景及S条示范路径；利用RRT*算法对每个人机交互场景生成n条规划路径；将示范路径中的示范节点和规划路径中的规划节点输入生成对抗网络中，输出示范节点和规划节点的代价值，构建优化函数对生成对抗网络进行迭代训练；计算S个人机交互场景中所有示范路径和所有规划路径之间的路径误差；将路径误差与预设误差阈值进行比较，若路径误差小于等于预设误差阈值，得到训练好的机器人路径规划模型。本发明提供的模型生成的规划路径不仅长度短且可以更好地避开场景中的行人和障碍物，能够更好地兼顾人机交互和路径长度。
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公开(公告)号：CN116821361A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310697331.4
申请日：2023-06-13
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F16/36 , G06V40/16 , G06F16/903 , G06F18/213 , G06F18/23213 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/08 , G06N5/04 , G06F18/24 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，提出了一种面向人机交互的社交知识图谱推理更新方法及装置，包括：以人物为节点，社交关系为边构建基础社交知识库，基于所述人物的社交属性特征得到社交知识图谱；建立交互问答机制网络和性格模型；采集社交对象的交互信息，若所述社交对象的身份信息存在于社交知识库中，输出所述社交对象的社交知识；若不存在，则调用交互问答机制网络和性格模型，实现社交知识库的推理更新。本发明根据知识图谱的社交知识聚类，既可刻画微观社交对象，又可以描绘宏观社交图谱的大型知识网络，可以有效推理和更新社交知识图谱。
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公开(公告)号：CN118567362A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410678440.6
申请日：2024-05-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及一种人机共融环境中移动机器人路径规划方法和系统，其中，方法包括：以机器人为中心初始化行人避障区域，接收终点信息；根据机器人当前位置信息和终点信息生成全局路径；机器人对行人进行检测以获取行人的位姿信息；根据行人的位置判断行人是否在避障区域内，并只考虑行人避障区域内的行人；根据行人避障区域以及全局路径生成窗口终点，将所述窗口终点作为临时终点；将与机器人相关的各类数据输入至训练好的深度强化学习模型中，输出用于控制机器人的线速度和角速度；机器人根据所述线速度和角速度导航前行；判断机器人是否到达终点。本发明能够为机器人规划出一条连续、自然、安全且满足行人舒适度的路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116821361B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310697331.4
申请日：2023-06-13
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F16/36 , G06V40/16 , G06F16/903 , G06F18/213 , G06F18/23213 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/08 , G06N5/04 , G06F18/24 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，提出了一种面向人机交互的社交知识图谱推理更新方法及装置，包括：以人物为节点，社交关系为边构建基础社交知识库，基于所述人物的社交属性特征得到社交知识图谱；建立交互问答机制网络和性格模型；采集社交对象的交互信息，若所述社交对象的身份信息存在于社交知识库中，输出所述社交对象的社交知识；若不存在，则调用交互问答机制网络和性格模型，实现社交知识库的推理更新。本发明根据知识图谱的社交知识聚类，既可刻画微观社交对象，又可以描绘宏观社交图谱的大型知识网络，可以有效推理和更新社交知识图谱。
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公开(公告)号：CN117075615A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311264697.9
申请日：2023-09-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，属于人工智能技术领域。包括：获取S个人机交互场景及S条示范路径；利用RRT*算法对每个人机交互场景生成n条规划路径；将示范路径中的示范节点和规划路径中的规划节点输入生成对抗网络中，输出示范节点和规划节点的代价值，构建优化函数对生成对抗网络进行迭代训练；计算S个人机交互场景中所有示范路径和所有规划路径之间的路径误差；将路径误差与预设误差阈值进行比较，若路径误差小于等于预设误差阈值，得到训练好的机器人路径规划模型。本发明提供的模型生成的规划路径不仅长度短且可以更好地避开场景中的行人和障碍物，能够更好地兼顾人机交互和路径长度。
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公开(公告)号：CN115562258A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211161335.2
申请日：2022-09-23
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的机器人社会自适应路径规划方法及系统,包括：根据设计地图场景生成示范路径，采集示范路径；设计神经网络结构，初始化神经网络权重，生成路径规划器；计算当前场景的代价地图，根据所述代价地图，利用所述路径规划器重复生成规划路径，计算所述示范路径和规划路径的特征向量，判断所述示范路径和规划路径是否同伦；更新所述规划路径的特征向量，判断是否结束一个轮回；计算所有场景的示范路径和规划路径的特征差，判断所述特征差是否小于允许误差；训练终止，输出最终得的神经网络权值。本发明可以最大程度的缩短规划路径的长度，增强的在其他环境中的泛化能力，使得规划出的路径更加拟人化。
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公开(公告)号：CN115309164A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211034628.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于生成对抗网络的人机共融移动机器人路径规划方法，包括S1：初始化行人避障区域；S2：机器人向终点导航；S3：判断机器人是否到达终点，若到达，则结束，若未到达，则执行S4；S4：对行人进行检测；S5：判断行人是否在避障区域内，若是，则执行S6，若否，则返回S2；S6：生成临时终点；S7：生成避障点；S8：机器人向避障点导航；S9：判断机器人是否到达终点，若到达，则结束，若未到达，则执行S10；S10：判断机器人是否到达避障点，若到达，则执行S2，若未到达，则执行S8。本发明综合考虑行人的信息生成避障点，引导机器人规划出一条连续、自然、安全且满足行人舒适度的路径。
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公开(公告)号：CN111192964B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010075879.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种钙钛矿量子点太阳能电池及其制备方法。采用有机胺处理钙钛矿量子点太阳能电池的吸光层，以获得高性能钙钛矿量子点太阳能电池。本发明提供的钙钛矿量子点太阳能电池吸光层的材料为ABX3，A为铯Cs+，甲咪FA+,CH(NH2)2+或甲胺MA+,CH3NH3+,B为Pb2+或Sn2+，X为Cl‑,Br‑或I‑量子点,并经有机胺处理。本发明利用有机胺对钙钛矿量子点吸光层进行处理，有效去除了吸光层中的长链绝缘配体，从而增加吸光层的电荷传输性能，降低吸光层的电荷复合效应，从而提高了电池的光电转换效率。本发明所提供的钙钛矿量子点电池具有效率优异，稳定性好，易于制备等特点。
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