公开(公告)号：CN118567362A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410678440.6

申请日：2024-05-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 迟文政 ,  孔宇琦 ,  罗艾嘉 ,  王耀 ,  孙立宁

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明涉及一种人机共融环境中移动机器人路径规划方法和系统，其中，方法包括：以机器人为中心初始化行人避障区域，接收终点信息；根据机器人当前位置信息和终点信息生成全局路径；机器人对行人进行检测以获取行人的位姿信息；根据行人的位置判断行人是否在避障区域内，并只考虑行人避障区域内的行人；根据行人避障区域以及全局路径生成窗口终点，将所述窗口终点作为临时终点；将与机器人相关的各类数据输入至训练好的深度强化学习模型中，输出用于控制机器人的线速度和角速度；机器人根据所述线速度和角速度导航前行；判断机器人是否到达终点。本发明能够为机器人规划出一条连续、自然、安全且满足行人舒适度的路径。