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公开(公告)号：CN113742458B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111101881.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F16/33 , G06F40/194 , G06F40/279 , G06F40/30 , G06N3/04 , G06N3/08 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向机械臂抓取的自然语言指令消歧方法及系统，包括以下步骤：标定物体抓取区域和释放区域的各点位置坐标；通过词预测模型训练生成词向量模型；对输入句子进行处理，基于词向量模型生成相应的句向量；通过损失函数计算两个句向量之间的相似度，初步判别两个句子之间语义的一致性；对句子提取有用词，并根据时间状语优先级重新排序，获得规定的句子时序逻辑形式；根据得到的句子时序逻辑形式，判别句子之间语义的一致性；通过堆栈确定句子时序逻辑中的指定物体；结合方位词和位置坐标，机械臂对指定物体进行抓取和摆放。本发明实现自然语言指令之间语义的一致性判别，进一步指导机械臂完成抓取任务。
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公开(公告)号：CN113485382B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110990651.X
申请日：2021-08-26
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种面向人机自然交互的移动机器人自主导航方法及系统，包括以下步骤：控制机器人在未知环境中走动，为未知环境建图；获得指令地标序列和指令时序词序列；将指令地标序列中的地标和指令时序词序列中的时序词配对；计算指令时序词序列中的每一个时序词的权重，并将时序词按照其权重进行重新排序，获得新的指令时序词序列；将指令地标序列中的地标根据地标与时序词的配对关系以新的指令时序词序列为准重新排序，获得导航地标序列；根据导航地标序列生成机器人导航目标点序列，并按照机器人导航目标点序列依次导航。其能够实现自然语言指令下的机器人导航任务，无需任何语料库或标注数据集，能够降低成本，灵活性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113742458A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111101881.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F16/33 , G06F40/194 , G06F40/279 , G06F40/30 , G06N3/04 , G06N3/08 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向机械臂抓取的自然语言指令消歧方法及系统，包括以下步骤：标定物体抓取区域和释放区域的各点位置坐标；通过词预测模型训练生成词向量模型；对输入句子进行处理，基于词向量模型生成相应的句向量；通过损失函数计算两个句向量之间的相似度，初步判别两个句子之间语义的一致性；对句子提取有用词，并根据时间状语优先级重新排序，获得规定的句子时序逻辑形式；根据得到的句子时序逻辑形式，判别句子之间语义的一致性；通过堆栈确定句子时序逻辑中的指定物体；结合方位词和位置坐标，机械臂对指定物体进行抓取和摆放。本发明实现自然语言指令之间语义的一致性判别，进一步指导机械臂完成抓取任务。
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公开(公告)号：CN116205294A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211666366.3
申请日：2022-12-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人社交的知识库自更新方法，包括：构建包含多种社交信息的基础知识库；通过预设常识规则表推理不同社交对象之间的社交关系与每个社交对象的社交属性，并补全基础知识库；通过机器人要执行的社交行为与当前社交对象的社交属性，从补全的基础知识库中，查询当前社交对象的社交态度；根据预设映射规则表将社交态度解析为社交行为参数，根据社交行为参数与预设对应关系，获取实际移动速度与实际社交距离；执行社交行为，利用表情识别算法与文本分类算法识别并获取社交行为发生后，当前社交对象的表情反馈与语音反馈；根据表情反馈与语音反馈，按照预设行为参数更新表更新基础知识库中当前社交对象的社交态度。
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公开(公告)号：CN116821361A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310697331.4
申请日：2023-06-13
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F16/36 , G06V40/16 , G06F16/903 , G06F18/213 , G06F18/23213 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/08 , G06N5/04 , G06F18/24 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，提出了一种面向人机交互的社交知识图谱推理更新方法及装置，包括：以人物为节点，社交关系为边构建基础社交知识库，基于所述人物的社交属性特征得到社交知识图谱；建立交互问答机制网络和性格模型；采集社交对象的交互信息，若所述社交对象的身份信息存在于社交知识库中，输出所述社交对象的社交知识；若不存在，则调用交互问答机制网络和性格模型，实现社交知识库的推理更新。本发明根据知识图谱的社交知识聚类，既可刻画微观社交对象，又可以描绘宏观社交图谱的大型知识网络，可以有效推理和更新社交知识图谱。
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公开(公告)号：CN116821361B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310697331.4
申请日：2023-06-13
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F16/36 , G06V40/16 , G06F16/903 , G06F18/213 , G06F18/23213 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/08 , G06N5/04 , G06F18/24 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，提出了一种面向人机交互的社交知识图谱推理更新方法及装置，包括：以人物为节点，社交关系为边构建基础社交知识库，基于所述人物的社交属性特征得到社交知识图谱；建立交互问答机制网络和性格模型；采集社交对象的交互信息，若所述社交对象的身份信息存在于社交知识库中，输出所述社交对象的社交知识；若不存在，则调用交互问答机制网络和性格模型，实现社交知识库的推理更新。本发明根据知识图谱的社交知识聚类，既可刻画微观社交对象，又可以描绘宏观社交图谱的大型知识网络，可以有效推理和更新社交知识图谱。
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公开(公告)号：CN113485382A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110990651.X
申请日：2021-08-26
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种面向人机自然交互的移动机器人自主导航方法及系统，包括以下步骤：控制机器人在未知环境中走动，为未知环境建图；获得指令地标序列和指令时序词序列；将指令地标序列中的地标和指令时序词序列中的时序词配对；计算指令时序词序列中的每一个时序词的权重，并将时序词按照其权重进行重新排序，获得新的指令时序词序列；将指令地标序列中的地标根据地标与时序词的配对关系以新的指令时序词序列为准重新排序，获得导航地标序列；根据导航地标序列生成机器人导航目标点序列，并按照机器人导航目标点序列依次导航。其能够实现自然语言指令下的机器人导航任务，无需任何语料库或标注数据集，能够降低成本，灵活性高。
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