公开(公告)号：CN116150629A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211356339.6

申请日：2022-11-01

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室

Inventor： 李玉峰 ,  王振凯 ,  王鹏 ,  张浪 ,  李娜 ,  王亚军 ,  张瑰琦 ,  沈毅 ,  孔繁亮

IPC: G06F18/22 ,  G06V10/75 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S15/86 ,  G01S15/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：确定多类主用传感器，以及与多类主用传感器分别对应的目标数据；分别确定与目标数据对应的预定算法集，并分别从预定算法集中确定出与目标数据对应的第一算法，其中，预定算法集包括至少两个算法，至少两个算法按照优先级顺序排列，第一算法为对应的预定算法集中优先级排列第一的算法；采用第一算法对对应的目标数据进行处理，得到对应的第一障碍物信息；基于多类主用传感器分别对应的第一障碍物信息，确定目标车辆的目标障碍物。本发明解决了相关技术中检测目标障碍物时，存在检测出的障碍物可靠性较低的技术问题。

公开(公告)号：CN115541254A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211167659.7

申请日：2022-09-23

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室

Inventor： 李玉峰 ,  陶士昌 ,  王鹏 ,  严渊 ,  刘夫玉 ,  施鹏程

IPC: G01M17/007 ,  G01D18/00 ,  G01S7/40 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了一种系统评价方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：分别获取与车辆上多个车辆感知系统一一对应的多个对象集合，其中，多个车辆感知系统用于感知车辆周围的对象，多个对象集合中的每个对象集合表征对应的车辆感知系统对车辆周围的对象的感知结果；根据多个对象集合，融合生成参考集合；将多个对象集合分别与参考集合进行比对，确定与多个对象集合一一对应的多个匹配状态。本发明解决了现有技术中没有对多个车辆感知系统同时刻同场景进行评价的方法的技术问题。

公开(公告)号：CN115431963A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211174876.9

申请日：2022-09-26

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室

Inventor： 李玉峰 ,  孔繁亮 ,  王鹏 ,  沈毅 ,  秦岭

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：确定车辆行驶过程中的多个周边区域；在多个周边区域中的前方区域存在对应障碍物，并且车辆无法躲避前方区域中第一区域对应的障碍物的情况下，获取车辆为躲避对应障碍物实现变道所需要的变道时长，以及车辆与对应障碍物发生碰撞所需要的碰撞时长；在变道时长小于碰撞时长的情况下，分别获取多个周边区域内对应障碍物的防护等级；基于防护等级，从多个周边区域中确定车辆的目标行驶区域；控制车辆行驶至目标行驶区域。本发明解决了由于相关技术中的辅助驾驶技术对于紧急转向的控制策略不完善，造成的驾驶安全性低、事故危害程度大的技术问题。

公开(公告)号：CN114084169A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111447908.3

申请日：2021-11-29

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室 ,  上海大学

Inventor： 李玉峰 ,  张瑰琦 ,  王鹏 ,  李江涛 ,  曹晨红 ,  沈毅 ,  刘奇 ,  刘俊雲 ,  张浪

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种智能网联汽车的内生安全裁决方法、系统和存储介质，裁决方法包含以下步骤：在车辆上部署多个异构感知决策单元以实现动态异构冗余构造，车辆行驶过程中，裁决模块对其中三个感知决策单元功能交集部分的输出结果进行时空同步、感知裁决、决策裁决、迭代裁决；最终根据裁决模块的不同裁决结果，车辆执行CAN命令，或者替换异常感知决策单元，或者按照故障模式运行直至停车。本本发明通过对多个异构感知决策模块功能交集部分的输出结果进行裁决，达到异构感知决策模块之间基本感知功能和基本决策功能相互监督的效果，从而一体化增强智能网联汽车功能安全和网络安全、实现智能网联汽车底线安全。

公开(公告)号：CN113947893A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111031970.4

申请日：2021-09-03

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室

Inventor： 李玉峰 ,  曹晨红 ,  秦岭 ,  王鹏 ,  张谦 ,  刘望

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明为一种自动驾驶车辆行车场景还原方法及系统，方法包括以下步骤：获取自动驾驶车辆行车过程中的全维场景数据，并对获取的数据逐条添加时间戳；对获取的全维场景数据进行预处理，得到轻量级场景数据，实现自动驾驶车辆行车过程中内外场景信息在同一时间维度的描述；构建场景数据库，存储轻量级场景数据；构建自动驾驶车辆离线场景信息库，根据轻量级场景数据，重构自动驾驶车辆行车场景。本方法不仅能够简洁、高效、实时地记录自动驾驶车辆行车外部感知环境信息、位置信息，而且还记录车内感知决策及行驶状态信息，节约了场景记录的开销，并且实现了自动驾驶车辆行车过程中车内外场景全维信息的可记录、可追溯、可还原的功能。