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公开(公告)号：CN103252779A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310051367.1
申请日：2013-02-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1643 , G05B2219/39414 , G05B2219/40367
Abstract: 本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法、机器人控制程序以及机器人系统。机器人控制装置具备：存储部，其将包括偏移构造且具有七个轴的垂直多关节机器人的、包括上述垂直多关节机器人中的肘的位置的上述垂直多关节机器人的状态的条件、与对上述垂直多关节机器人进行控制以使上述条件得到满足的控制信息建立对应地进行存储；输入部，其用于输入包括上述肘的位置的上述垂直多关节机器人的状态的条件；以及机器人控制部，其基于同与通过上述输入部而输入的条件相同的条件建立对应地存储在上述存储部中的上述控制信息，来对上述垂直多关节机器人进行控制，以使其满足上述输入的条件。
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公开(公告)号：CN106945007B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201610865738.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够通过直接示教来示教所希望的动作的机器人系统、机器人、以及机器人控制装置。机器人系统具备具有臂、末端执行器、以及力检测部的机器人，上述臂具有多个关节，并且具备机器人控制装置，该机器人控制装置能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更臂的姿势并进行示教。
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公开(公告)号：CN102632507B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201210022573.5
申请日：2012-02-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/10
Abstract: 本发明提供机械手以及机器人装置，该机械手具备：包括第1手指部与第2手指部的3个以上的手指部、使手指部进行开闭动作的驱动部、以及改变第1手指部与第2手指部进行开闭动作的方向的手指部移动机构，手指部移动机构具备蜗杆、马达以及蜗轮，在第1手指部上设置有第1齿轮，该第1齿轮与蜗轮的旋转连动地向与蜗轮的旋转方向不同的方向旋转，在第2手指部上设置有第2齿轮，该第2齿轮与蜗轮的旋转连动地向与第1齿轮的旋转方向相反的方向旋转，第1手指部与第2手指部通过马达旋转而向相互接近的方向或者远离的方向旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104053526B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201280067125.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/10 , B25J9/00 , B25J9/0087 , B25J15/0028 , Y10S901/27 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供一种机器人手以及机器人装置。机器人手(1)具备：三个指部(10A、10B、10C)；支承部(20)，其支承三个指部(10A、10B、10C)的各自的基端；以及圆周移动部，其使三个指部(10A、10B、10C)中的第二指部(10B)、第三指部(10C)以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心做圆周移动，做圆周移动的第二指部(10B)、第三指部(10C)设置为，能够以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心，沿着大致绕机器人手(1)的手轴(O)的周向在180度以上的范围内做圆周移动。
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公开(公告)号：CN103963057B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201410039699.2
申请日：2014-01-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/1612 , B25J15/06 , G05B2219/39478 , G05B2219/39505 , G05B2219/39514 , G05B2219/39536 , G05B2219/39542
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及机器人系统。机器人控制方法具有：选择机器人对对象物进行把持的把持方式的第一过程；以及对在选择出的把持方式下将规定的外力施加于对象物时是否能够对对象物继续稳定地把持进行判定的第二过程，在第二过程中，在接触部为了产生相对于规定的外力的阻力而应该产生的力包含于根据吸附机构的吸附力而被放大的接触部被驱动而产生的力的摩擦圆锥的情况下，判定为能够继续稳定地把持。
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公开(公告)号：CN104053526A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201280067125.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/10 , B25J9/00 , B25J9/0087 , B25J15/0028 , Y10S901/27 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供一种机器人手以及机器人装置。机器人手(1)具备：三个指部(10A、10B、10C)；支承部(20)，其支承三个指部(10A、10B、10C)的各自的基端；以及圆周移动部，其使三个指部(10A、10B、10C)中的第二指部(10B)、第三指部(10C)以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心做圆周移动，做圆周移动的第二指部(10B)、第三指部(10C)设置为，能够以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心，沿着大致绕机器人手(1)的手轴(O)的周向在180度以上的范围内做圆周移动。
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公开(公告)号：CN103722557A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310447623.9
申请日：2013-09-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/10 , B25J11/00 , B25J13/082 , B25J15/0009 , B25J15/0028 , B25J15/08 , B29C65/70 , Y10S294/907 , Y10S901/31 , Y10S901/34
Abstract: 本发明提供一种机器人手、机器人装置以及机器人手的制造方法。机器人手具备与对象物接触的指部，上述指部具有：前端部和连接于该前端部的基部成为一个部件的第一部件；以及覆盖上述第一部件的表面的第二部件。
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公开(公告)号：CN102632507A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210022573.5
申请日：2012-02-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/10
Abstract: 本发明提供机械手以及机器人装置，该机械手具备：包括第1手指部与第2手指部的3个以上的手指部、使手指部进行开闭动作的驱动部、以及改变第1手指部与第2手指部进行开闭动作的方向的手指部移动机构，手指部移动机构具备蜗轮、马达以及蜗杆，在第1手指部上设置有第1齿轮，该第1齿轮与蜗杆的旋转连动地向与蜗杆的旋转方向不同的方向旋转，在第2手指部上设置有第2齿轮，该第2齿轮与蜗杆的旋转连动地向与第1齿轮的旋转方向相反的方向旋转，第1手指部与第2手指部通过马达旋转而向相互接近的方向或者远离的方向旋转。
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