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公开(公告)号：CN109227601B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810746166.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种控制装置、机器人、机器人系统及校正方法，能够容易地进行机器人用摄像机的校正。臂控制部以如下方式使臂动作：使校正用图案分别以彼此线性独立的三个旋转轴的各旋转轴为中心旋转，并在多个旋转位置停止。摄像机控制部使摄像机拍摄在多个旋转位置的校正用图案的图案图像。摄像机校正执行部使用在多个旋转位置拍摄到的图案图像，推定可计算目标坐标系和摄像机坐标系之间的坐标转换的摄像机的参数。
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公开(公告)号：CN106945007A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201610865738.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/0084 , B25J9/06 , B25J9/163 , B25J13/085 , G05B19/423 , G05B2219/39109 , G05B2219/39414 , B25J9/00 , B25J13/00
Abstract: 本发明提供一种能够通过直接示教来示教所希望的动作的机器人系统、机器人、以及机器人控制装置。机器人系统具备具有臂、末端执行器、以及力检测部的机器人，上述臂具有多个关节，并且具备机器人控制装置，该机器人控制装置能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更臂的姿势并进行示教。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109227532B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201810737483.1
申请日：2018-07-06
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人的控制装置及其系统、机器人及摄像机的校正方法。机器人的控制装置具备摄像机校正执行部，建立含有臂的手前端坐标系和摄像机的摄像机坐标系之间的坐标变换矩阵的摄像机的参数。摄像机校正执行部能够算出拍摄校正用图案的图案图像时的臂坐标系与图案坐标系的关系，使用所述臂坐标系和所述图案坐标系的关系、拍摄图案图像时的臂的位姿以及图案图像，估计臂的手前端坐标系和摄像机的摄像机坐标系之间的坐标变换矩阵。
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公开(公告)号：CN109227532A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810737483.1
申请日：2018-07-06
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39045 , G05B2219/39057 , G01B11/002
Abstract: 一种机器人的控制装置及其系统、机器人及摄像机的校正方法。机器人的控制装置具备摄像机校正执行部，建立含有臂的手前端坐标系和摄像机的摄像机坐标系之间的坐标变换矩阵的摄像机的参数。摄像机校正执行部能够算出拍摄校正用图案的图案图像时的臂坐标系与图案坐标系的关系，使用所述臂坐标系和所述图案坐标系的关系、拍摄图案图像时的臂的位姿以及图案图像，估计臂的手前端坐标系和摄像机的摄像机坐标系之间的坐标变换矩阵。
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公开(公告)号：CN106945007B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201610865738.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够通过直接示教来示教所希望的动作的机器人系统、机器人、以及机器人控制装置。机器人系统具备具有臂、末端执行器、以及力检测部的机器人，上述臂具有多个关节，并且具备机器人控制装置，该机器人控制装置能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更臂的姿势并进行示教。
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公开(公告)号：CN109227601A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810746166.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/37009 , G05B2219/39008 , B25J19/00 , B25J9/16 , B25J19/0095 , G06K9/20
Abstract: 本发明提供一种控制装置、机器人、机器人系统及校正方法，能够容易地进行机器人用摄像机的校正。臂控制部以如下方式使臂动作：使校正用图案分别以彼此线性独立的三个旋转轴的各旋转轴为中心旋转，并在多个旋转位置停止。摄像机控制部使摄像机拍摄在多个旋转位置的校正用图案的图案图像。摄像机校正执行部使用在多个旋转位置拍摄到的图案图像，推定可计算目标坐标系和摄像机坐标系之间的坐标转换的摄像机的参数。
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公开(公告)号：CN104589306A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410594277.1
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1633 , G05B2219/39474 , G05B2219/39487 , G05B2219/39497 , G05B2219/39505 , G05B2219/39532 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供一种机器人、机器人系统以及机器人控制装置。该机器人控制装置使末端执行器的第一指部和第二指部靠近，若第一指部与握持对象物接触，则保持该接触的状态地使臂向设置了第一指部的方向移动。
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