公开(公告)号：CN108068110A

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201711010468.9

申请日：2017-10-25

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 下平泰裕 ,  上田淳也

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

CPC classification number: G05B19/401 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/45064 ,  G05B2219/45091

Abstract: 提供一种控制装置、机器人及机器人系统。该控制装置能够缩短循环时间，此外能够提高力检测部的检测精度，从而能够使机器人适当地驱动。该机器人通过这样的控制装置来控制。该机器人系统具备这样的控制装置和机器人。该控制装置是控制具有包括力检测部的机器人臂的机器人的驱动的控制装置，该控制装置具有如下的控制部：在使所述机器人臂以第一速度移动后进行所述力检测部的复位，其后使所述机器人臂以比所述第一速度快的第二速度移动，并基于所述力检测部的输出来进行力控制。

公开(公告)号：CN111283660B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN201911244868.5

申请日：2019-12-06

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 上田淳也

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/08 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提供机器人系统及连接方法，能够容易变更进行将基板上的连接器与电缆连接的连接作业的控制程序。机器人系统用于进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，其特征在于，具备：机器人，设置有把持电缆的把持部和检测作用于把持部的力的力检测部；控制部，控制机器人进行输送动作和插入动作，输送动作是使把持部把持电缆并使电缆输送到基板上的动作，插入动作是使把持部把持电缆并通过利用力检测部的检测结果的力控制而使电缆插入连接器的动作；插入速度输入部，用于输入插入动作时的电缆向连接器的插入速度；以及确定部，根据插入速度，能够确定插入动作中的力控制所需的力控制信息。

公开(公告)号：CN108972572B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN201810506991.9

申请日：2018-05-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 上田淳也 ,  岛田裕司

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00

Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人以及控制方法。提供在螺纹孔的检查中控制机器人以便能够容易且准确地将螺纹量规紧固在螺纹孔的控制装置、机器人以及控制方法。一种控制装置，其特征在于，所述控制装置对具有设置有力检测部的机器臂的机器人进行控制，所述控制装置具备控制部，所述控制部进行以下控制，使所述机器臂工作，使设置于比所述机器臂的所述力检测部靠前端侧且用于螺纹孔的检查并具有螺纹部的螺纹量规移动，而使所述螺纹部与所述螺纹孔接触，之后通过所述力检测部检测施加于所述螺纹量规的力，基于所述力检测部的检测信息而进行与所述螺纹孔的轴方向正交的方向的力控制，使所述机器臂工作并使所述螺纹量规移动。

公开(公告)号：CN111618845A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010125295.0

申请日：2020-02-27

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 桝川友靖 ,  宫本义人 ,  上田淳也 ,  八寻勇树 ,  小岛嗣也

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明提供能够充分地确保承重能力的机器人系统。一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，具有臂；以及手爪，与所述臂连接，所述手爪具有：第一把持部，具有接近或分离的第一爪部和第二爪部；第二把持部，具有接近或分离的第三爪部和第四爪部；以及驱动部，驱动所述第一把持部和所述第二把持部，所述第一爪部与所述第三爪部连结，在所述驱动部使所述第一爪部与所述第二爪部接近时，所述第三爪部与所述第四爪部分离，在所述驱动部使所述第一爪部与所述第二爪部分离时，所述第三爪部与所述第四爪部接近。

公开(公告)号：CN108972572A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810506991.9

申请日：2018-05-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 上田淳也 ,  岛田裕司

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00

CPC classification number: G05B19/401 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1687 ,  G05B19/186 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/37441 ,  G05B2219/37606 ,  G05B2219/39332 ,  G05B2219/39346 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/45061 ,  G05B2219/45091 ,  G05B2219/49196 ,  B25J11/00 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/1679 ,  B25J15/0019

Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人以及控制方法。提供在螺纹孔的检查中控制机器人以便能够容易且准确地将螺纹量规紧固在螺纹孔的控制装置、机器人以及控制方法。一种控制装置，其特征在于，所述控制装置对具有设置有力检测部的机器臂的机器人进行控制，所述控制装置具备控制部，所述控制部进行以下控制，使所述机器臂工作，使设置于比所述机器臂的所述力检测部靠前端侧且用于螺纹孔的检查并具有螺纹部的螺纹量规移动，而使所述螺纹部与所述螺纹孔接触，之后通过所述力检测部检测施加于所述螺纹量规的力，基于所述力检测部的检测信息而进行与所述螺纹孔的轴方向正交的方向的力控制，使所述机器臂工作并使所述螺纹量规移动。