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公开(公告)号：CN115042087B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210934930.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及用于工件研磨适配的设备领域,具体是公开一种大型工件自适应旋转研磨适配操作设备，包括上料工位、多维移动装置、适配抓夹装置和适配夹持装置，所述适配抓夹装置安装设置在多维移动装置实现多维移动的工作端部上用于抓夹工件，所述适配夹持装置用于夹持工件，所述适配抓夹装置通过多维移动装置带动在上料工位与适配夹持装置之间进行夹持工作，所述上料工位包括用于夹持运载工件的运载车和固定位置安装设置用于实现运载车在上料工位停靠定位的定心停靠装置。该设备能够实现多功能自动化的旋转研磨适配操作，能够自适应工件进行研磨加工，且能够实现适用多种规格工件使用。
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公开(公告)号：CN115005560A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210462917.8
申请日：2022-04-28
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: A43D44/00
Abstract: 本发明提供一种板鞋自动贴胶条设备及方法，设备包括机架、设置在机架上的动作装置、驱动装置和控制装置，动作装置设置在机架上端，包括鞋模放置机构、板鞋放置机构、随形机构、支撑机构、滑动机构和粘贴机构，粘贴机构通过滑动机构可横向移动地设置在支撑机构上，随形机构一端设置在滑动机构上、另一端与置于鞋模放置机构上的鞋模接触，粘贴机构包括设置在滑动机构上的胶条供给机构、背胶收卷机构、压紧机构和剪切机构，胶条供给机构和压紧机构均可动作以靠住或者离开板鞋，剪切机构可动作地设置在胶条供给机构前端。本发明能够提高板鞋的生产效率与胶条粘贴质量的的稳定性，且节约人工，降低企业成本。
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公开(公告)号：CN114734464B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210652307.4
申请日：2022-06-10
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自动开门的开关室移动机器人，包括钥匙盒、钥匙盘、钥匙传送机构、开锁机构、开关门拨杆，钥匙盒设于钥匙盘上，钥匙传送机构包括第一推杆、第二推杆、导轨、驱动件，第一推杆设于钥匙盘后侧且用于推动钥匙盒进入导轨并卡固于驱动件上，驱动件用于带动钥匙盘由导轨前端滑动至导轨末端，第二推杆设于导轨末端下侧；开锁机构包括安装位、旋转位，安装位可转动的设于旋转位上，第二推杆用于向上推动钥匙进入安装位内，并通过旋转位带动钥匙转动；开关门拨杆可转动的架设于安装位上方，开关门拨杆一端可嵌入门体缝隙设置，并通过转动开门拨杆使门体朝一侧拨开，使得机器人可实现自动巡检并对柜门开关动作的功能。
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公开(公告)号：CN114671243B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210596173.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及自动组合装配设备领域，具体是涉及公开一种螺钉弹垫组合上料设备，包括装配装置和取放机械手，装配装置包括底座、安装设置在底座上的装配移载台、螺钉送料装置和弹垫送料装置，装配移载台设有供螺钉送料装置和弹垫送料装置可对应放置弹垫和螺钉实现组合装配的装配槽，取放机械手包括多维移动装置和设置在多维移动装置上由其带动的取放装置，取放装置用于抓取装配移载台上组合装配好弹垫的螺钉稳定移动至对应的锁固孔工位上上料。该设备机械结构设置可达到机械自动化进行螺钉弹垫的供料、组合、装配、锁固，以代替人工操作，实现提升装配锁固一致性和工作效率。
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公开(公告)号：CN112684434B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011437055.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113103238A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110453316.6
申请日：2021-04-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于数据优化的手眼标定方法，包括如下步骤：A、采集N组标定板姿态数据及对应的机械臂姿态数据；B、计算过渡手眼标定矩阵及变换矩阵，将各变换矩阵拆解为旋转矩阵和平移矩阵；C、若旋转标准差不大于旋转阈值且平移标准差不大于平移阈值，进入步骤E，否则进入步骤D；D、剔除误差最大的数据组，进入步骤B；E、得到对应的理论平移量和理论旋转角，得到真实平移量和真实旋转角；F、若理论平移量与真实平移量之间的第一差值及各理论旋转角与真实旋转角之间的第二差值，均不大于精度阈值，则保存最终手眼标定矩阵，否则，随机剔除一组数据进入步骤B。本发明利用已知真值循环反馈删除数据，获取高精度的手眼标定矩阵。
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公开(公告)号：CN112807467A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110138535.5
申请日：2021-02-01
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，包括控制机器人整机工作进行的控制板以及连接控制板由其控制的智能移动底盘系统、uwb自动跟随系统、电池管理系统、消毒喷雾系统、状态指示系统和无线模块，所述智能移动底盘系统用于智能控制底盘的自主导航避障移动和紧急制动，所述uwb自动跟随系统用于实现机器人跟随后勤人员的移动，所述电池管理系统能够实现自主充电并给机器人整机供电，消毒喷雾系统用于自动智能化的消毒喷雾工作，所述状态指示系统用于机器人运行工作状态的指示，该控制系统结构能够实现防疫消毒机器人智能的跟随、移动、消毒工作等，代替人工消毒工作，且该系统自动智能化性能高，使用更安全。
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公开(公告)号：CN112578716A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011536802.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种面向鞋服展示的人形机器人控制系统，包括电源模块、底盘控制模块、网络控制模块、模特运动控制模块、视觉语音模块和PC端软件系统；电源模块包括供电电源和电源电量显示装置；底盘控制模块包括工控机、底盘控制板、激光雷达、灯带控制器、库仑计、防撞开关、急停开关、超声波、IR接收器、电机驱动器和电机；网络控制模块包括交换机和路由器；视觉语音控制模块包括摄像头、核心板、四麦底板、麦克风陈列、功放板、喇叭、滤波器；模特运动控制模块包括控制器、步进电机驱动器和步进电机。该系统能够实现机器人的自主导航、规划路径、避障等，能够实现动态、可人机交互的鞋服展示、推广等。
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公开(公告)号：CN112558045A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011437265.X
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及多线激光雷达功能的检验方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法，一建立扫描检测平台，扫描检测平台包括设备停放区、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区；三启动多线激光雷达的扫描工作，启动移动小车移动，多线激光雷达生成激光扫描数据；四检测系统获取激光扫描数据，判断激光扫描数据中一个时间段内激光扫描目标物体的帧数与理论帧数是否相符；通过聚类方法计算判断聚类中心点坐标是否符合多线激光雷达的坐标系，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的功能是否正常，特别适用于量产下线验收，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作过程简单。
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公开(公告)号：CN112224788A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010908859.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
IPC: B65G43/08
Abstract: 本发明涉及物流输送线的输送控制领域，具体是公开一种自动定位智慧物流输送线的控制方法，输送线安装有相机和理料机构，输送线的传动电机由变频器控制，变频器的工作频率由PID控制器输出控制量来修正，输送线的输送目标工位设有目标工位检测系统，方法通过相机采集输送线情况，识别判断目标物料及其信息输送给目标工位检测系统、位置值输送给PID控制器，判断是否堵料进行处理，PID控制器计算得出控制量控制变频器修正工作频率，在输送目标工位进行到位确认和信息核对判断是否漏料，该方法有效解决现有自动物流输送线无法将物体准确输送到指定操作工位和堵料漏料的问题，能够有效提高物流转运成功率和效率。
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