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公开(公告)号：CN107669441B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711029243.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及可调摆幅的足部康复装置及其调节方法，包括机架、康复按摩组件，康复按摩组件包括中间轴、上安装板、两个转轴，中间轴上设有齿轮A、齿轮B、摩擦片、齿轮C，机架上设置有拨动摩擦片上下运动的拨叉，转轴套设有齿轮D、一体式齿轮组，齿轮D与齿轮A啮合传动，一体式齿轮组包括环状基体，环状基体外周设齿轮E、齿轮F、齿轮G，齿轮D内有偏心球铰座，齿轮D下侧设与齿轮E啮合传动的齿轮H，齿轮H与偏心球铰座刚性连接，上安装板设电机，电机经联轴器连接中间轴，电机两侧设置有按摩座体，按摩座体下端连接十字万向连轴器，十字万向连轴器经摇杆连接偏心球铰座，本发明将脚踝康复与脚底按摩相结合，摆幅可调节。
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公开(公告)号：CN109939415A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910309729.X
申请日：2019-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有高运动角度的主动式并联康复机及其装配方法，包括静平台和位于静平台上侧的动平台，所述动平台的下侧中部竖向设置有下端与静平台中部相连接的中心支链机构，动平台的下侧周部沿周向间隔设置有下端斜向外侧并与静平台的周部相连接的阻尼器支链机构，动平台的上端面上还设置有用于支撑足部的踏板。该康复机具有较大旋转角度，可以满足更高强度的脚踝康复训练需求，装配方法简便。
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公开(公告)号：CN107669441A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711029243.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 福州大学
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H39/04 , A61H2201/1207 , A61H2201/1642 , A61H2205/125
Abstract: 本发明涉及可调摆幅的足部康复装置及其调节方法，包括机架、康复按摩组件，康复按摩组件包括中间轴、上安装板、两个转轴，中间轴上设有齿轮A、齿轮B、摩擦片、齿轮C，机架上设置有拨动摩擦片上下运动的拨叉，转轴套设有齿轮D、一体式齿轮组，齿轮D与齿轮A啮合传动，一体式齿轮组包括环状基体，环状基体外周设齿轮E、齿轮F、齿轮G，齿轮D内有偏心球铰座，齿轮D下侧设与齿轮E啮合传动的齿轮H，齿轮H与偏心球铰座刚性连接，上安装板设电机，电机经联轴器连接中间轴，电机两侧设置有按摩座体，按摩座体下端连接十字万向连轴器，十字万向连轴器经摇杆连接偏心球铰座，本发明将脚踝康复与脚底按摩相结合，摆幅可调节。
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公开(公告)号：CN118134867A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410244491.8
申请日：2024-03-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种线束轨迹的检测与位置计算方法，法以圆形作为遍历框，在极坐标系上对图像范围内各像素点进行遍历。通过该方法先确定线束端头，在此基础上，创建三级筛选层级对轨迹点依次搜寻，实现了多条线束轨迹的检测与轨迹数据计算，获取整条线束的轨迹坐标数据。同时根据这些线束轨迹坐标数据，能够快速计算线束长度，有利于提前制作相应长度预成线束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113855483B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111161980.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种摆幅可调的便携脚踝康复机器人，包括设在底座上的电机、转轴、曲柄、踏板，电机固定安装在底座上，电机的输出轴经联轴器连转轴的一端，转轴的另一端与曲柄一端连接固定，转轴经轴承座安装在底座上，曲柄的另一端经前球副连接踏板前端，踏板前端后端连接有后球副，后球副的轴部经后支撑板安装在底座上，前球副、后球副的球头部均安装在踏板上，曲柄上设有用于安装前球副的安装条孔，后支撑板能相对底座沿转轴轴向移动，移动到位后，后支撑板经螺栓锁固在底座上，本发明在满足康复效果的前提下实现了机构的简化，可调摆幅、操作简单、经济成本低、易于携带与组装，可以根据需要调整运动摆幅的大小，方便不同人群使用。
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公开(公告)号：CN116300456A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310268565.7
申请日：2023-03-20
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明的目的在于提供一种并联式四轮足机器人的控制方法，基于对称并联机构的十二自由度四轮足机器人提出了对应的控制方法，在机器人摆动相，结合分解式虚拟模型控制提出一种基于虚功原理的轮子动力学补偿方法，以提高模型控制精度。同时，为实现姿态解耦，本发明还提出了对应姿态控制策略以及斜坡自适应策略。结合轮子和腿的双重优势，提出了在轮腿模式下滚动控制方法和姿态控制策略，以实现在仿真中能够以3.2m/s的速度单边通过高0.15m，坡度41.41°的多个波浪形障碍物。
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公开(公告)号：CN113855483A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111161980.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种摆幅可调的便携脚踝康复机器人，包括设在底座上的电机、转轴、曲柄、踏板，电机固定安装在底座上，电机的输出轴经联轴器连转轴的一端，转轴的另一端与曲柄一端连接固定，转轴经轴承座安装在底座上，曲柄的另一端经前球副连接踏板前端，踏板前端后端连接有后球副，后球副的轴部经后支撑板安装在底座上，前球副、后球副的球头部均安装在踏板上，曲柄上设有用于安装前球副的安装条孔，后支撑板能相对底座沿转轴轴向移动，移动到位后，后支撑板经螺栓锁固在底座上，本发明在满足康复效果的前提下实现了机构的简化，可调摆幅、操作简单、经济成本低、易于携带与组装，可以根据需要调整运动摆幅的大小，方便不同人群使用。
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公开(公告)号：CN110840707A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911279194.2
申请日：2019-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种踝关节康复机器人结构及其使用方法，包括支撑底座，所述支撑底座的两侧部分别设置有支撑杆，一卧式设置的凵型连接件的两端分别与支撑杆的上端转动连接，所述凵型连接件的中部设置有上端与其转动连接的竖杆并安装有第一编码器，所述竖杆的下端与一动平台的后端固定连接，所述动平台的前部两侧分别设置有驱动动平台摆动的驱动件，所述凵型连接件与支撑杆转动连接的其中一端设置有第二编码器。该踝关节康复机器人在满足脚踝关节康复效果的情况下实现了机构上的简化，将复杂的并联机构简化为两杆可实现的运动空间。
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