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公开(公告)号：CN116300456A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310268565.7
申请日：2023-03-20
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明的目的在于提供一种并联式四轮足机器人的控制方法，基于对称并联机构的十二自由度四轮足机器人提出了对应的控制方法，在机器人摆动相，结合分解式虚拟模型控制提出一种基于虚功原理的轮子动力学补偿方法，以提高模型控制精度。同时，为实现姿态解耦，本发明还提出了对应姿态控制策略以及斜坡自适应策略。结合轮子和腿的双重优势，提出了在轮腿模式下滚动控制方法和姿态控制策略，以实现在仿真中能够以3.2m/s的速度单边通过高0.15m，坡度41.41°的多个波浪形障碍物。
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