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公开(公告)号：CN103339485B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201280006642.1
申请日：2012-01-25
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: G01L1/242 , A61B34/20 , A61B34/76 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , G01L1/246
Abstract: 一种光学探测工具，采用外科末端执行器(30)和光纤(20)。操作中，所述外科末端执行器(30)在解剖区域内相对于对所述解剖区域为外来的对象进行导航；并且光纤(20)在所述外科末端执行器(30)在所述解剖区域内进行导航时，生成指示所述光纤(20)的应变测量结果分布的编码的光学信号。所述光纤(20)具有与所述外科末端执行器(30)成限定空间关系的探测段，由此在所述外科末端执行器(30)在所述解剖区域内进行导航时，仅所述外来对象探测段能够与所述外来对象相接触。在不存在所述外来对象与所述光纤(20)的所述探测段的任何能测量接触时，所述应变测量结果分布表示正常分布。相反地，响应于所述外来对象与所述光纤(20)的所述探测段的能测量接触，所述应变测量结果分布表示异常分布。
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公开(公告)号：CN102413756B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201080018543.6
申请日：2010-03-25
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
CPC classification number: A61B1/04 , A61B1/00009 , A61B1/313 , A61B5/065 , A61B34/20 , A61B2090/061
Abstract: 一种内窥镜手术方法涉及将内窥镜(20)推进到身体解剖区域内的目标位置；以及在将所述内窥镜(20)推进到所述目标位置时生成多个内窥镜视频帧(22)，内窥镜视频帧(22)示出了所述解剖区域的单目内窥镜图像。为了实时估计单目内窥镜图像内对象的深度(例如，支气管的单目内窥镜图像内支气管壁的深度)，该方法还涉及(S41)确定所述解剖区域单目内窥镜图像的帧时间系列内一个或多个像点的光流；以及(S42)根据所述像点的光流估计表示所述单目内窥镜图像内对象深度的景深。
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公开(公告)号：CN103249370A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201180059098.2
申请日：2011-10-04
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
IPC: A61B19/00 , A61B17/3205
CPC classification number: A61B34/30 , A61B1/00 , A61B1/00087 , A61B1/0014 , A61B1/00149 , A61B1/313 , A61B17/32053 , A61B2017/0034 , A61B2090/3614
Abstract: 一种机器人穿孔系统采用了机器人单元（70）和控制单元（80）。机器人单元（70）包括机器人（71）和装配到机器人（71）上的内窥镜穿孔器（72）。内窥镜穿孔器（72）包括内窥镜（73）和穿孔器（74）的经校准的空间对齐。控制单元（80）控制所述机器人（71）以在对解剖组织（92）执行穿孔时部署所述内窥镜穿孔器（72）。
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公开(公告)号：CN102665590A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201080051815.2
申请日：2010-11-15
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00203 , A61B2034/301 , A61B2090/064
Abstract: 一种手术系统包括具有主动操作模式和非主动模式两者的机器人、用于支承手术工具的支承臂、以及用于依据来自至少一个状况传感器的信号来确定人类操作员何时手动操纵支承臂或手术工具的立即去激活器。紧接着该确定之后，立即去激活器将机器人去激活。支承臂包括用于增加或减小支承臂的柔性的硬性增加器/硬性减少器。在非主动模式中，支承臂的硬性可以被充分减小以在柔性的支承臂连接在机器人和手术工具之间时允许人类操作员对将手术工具重定位到新位置中进行灵巧地控制。此外，支承臂的硬性可以被充分增加用于实质上将它锁定为刚性的固定形状，用于在机器人的主动模式中提供足够的刚性，以重定位刚性的支承臂，用于重定位手术工具以执行由外科医生命令输入启动的预编程任务。支承臂在机器人的主动模式和非主动模式中都是完全非主动的。
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公开(公告)号：CN102413756A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201080018543.6
申请日：2010-03-25
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
CPC classification number: A61B1/04 , A61B1/00009 , A61B1/313 , A61B5/065 , A61B34/20 , A61B2090/061
Abstract: 一种内窥镜手术方法涉及将内窥镜(20)推进到身体解剖区域内的目标位置；以及在将所述内窥镜(20)推进到所述目标位置时生成多个内窥镜视频帧(22)，内窥镜视频帧(22)示出了所述解剖区域的单目内窥镜图像。为了实时估计单目内窥镜图像内对象的深度(例如，支气管的单目内窥镜图像内支气管壁的深度)，该方法还涉及(S41)确定所述解剖区域单目内窥镜图像的帧时间系列内一个或多个像点的光流；以及(S42)根据所述像点的光流估计表示所述单目内窥镜图像内对象深度的景深。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102271599A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200980153171.5
申请日：2009-11-10
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B34/10 , A61B2017/00331 , A61B2017/00526 , A61B2017/3443 , A61M25/0105 , A61M25/0152 , A61M25/0158 , A61M2025/0004
Abstract: 基于同心插管的医学机器人的规划部署考虑了多个曲率半径。曲率半径依赖于管直径。具有较小直径的管可以具有较紧的曲率半径。规划还考虑了管的惯性矩和弹性。出于规划的目的，A*算法连同配置空间、代价度量以及邻域被用于代价波传递。邻域是自适应的。自适应邻域对于配置空间数据结构上的每个节点可以是不同的，并且依赖于用来在要检查的体内实现从最远点到最近点的路径的单独管的曲率影响特性。
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公开(公告)号：CN102084382A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200980124237.8
申请日：2009-06-19
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
IPC: G06Q10/00
CPC classification number: G06Q10/047 , A61B17/3421 , A61B2017/3443
Abstract: 一种系统(200)，其执行方法(130-180)以便产生用于任何类型路径规划应用的最佳路径。在操作中，系统(200)构建代表包括由一个或多个参数表征的多种状态的离散配置空间的配置空间节点结构，并且采用对配置空间节点结构的每个节点明确地进行量化的离散参数值和/或采用用作经过离散配置空间的自由空间区域的搜索向导的探索值来增加配置空间节点结构。
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公开(公告)号：CN103249370B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201180059098.2
申请日：2011-10-04
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
IPC: A61B34/30 , A61B17/3205
CPC classification number: A61B34/30 , A61B1/00 , A61B1/00087 , A61B1/0014 , A61B1/00149 , A61B1/313 , A61B17/32053 , A61B2017/0034 , A61B2090/3614
Abstract: 一种机器人穿孔系统采用了机器人单元（70）和控制单元（80）。机器人单元（70）包括机器人（71）和装配到机器人（71）上的内窥镜穿孔器（72）。内窥镜穿孔器（72）包括内窥镜（73）和穿孔器（74）的经校准的空间对齐。控制单元（80）控制所述机器人（71）以在对解剖组织（92）执行穿孔时部署所述内窥镜穿孔器（72）。
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公开(公告)号：CN102665590B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201080051815.2
申请日：2010-11-15
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00203 , A61B2034/301 , A61B2090/064
Abstract: 一种手术系统包括具有主动操作模式和非主动模式两者的机器人、用于支承手术工具的支承臂、以及用于依据来自至少一个状况传感器的信号来确定人类操作员何时手动操纵支承臂或手术工具的立即去激活器。紧接着该确定之后，立即去激活器将机器人去激活。支承臂包括用于增加或减小支承臂的柔性的硬性增加器/硬性减少器。在非主动模式中，支承臂的硬性可以被充分减小以在柔性的支承臂连接在机器人和手术工具之间时允许人类操作员对将手术工具重定位到新位置中进行灵巧地控制。此外，支承臂的硬性可以被充分增加用于实质上将它锁定为刚性的固定形状，用于在机器人的主动模式中提供足够的刚性，以重定位刚性的支承臂，用于重定位手术工具以执行由外科医生命令输入启动的预编程任务。支承臂在机器人的主动模式和非主动模式中都是完全非主动的。
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公开(公告)号：CN102271599B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN200980153171.5
申请日：2009-11-10
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B34/10 , A61B2017/00331 , A61B2017/00526 , A61B2017/3443 , A61M25/0105 , A61M25/0152 , A61M25/0158 , A61M2025/0004
Abstract: 基于同心插管的医学机器人的规划部署考虑了多个曲率半径。曲率半径依赖于管直径。具有较小直径的管可以具有较紧的曲率半径。规划还考虑了管的惯性矩和弹性。出于规划的目的，A*算法连同配置空间、代价度量以及邻域被用于代价波传递。邻域是自适应的。自适应邻域对于配置空间数据结构上的每个节点可以是不同的，并且依赖于用来在要检查的体内实现从最远点到最近点的路径的单独管的曲率影响特性。
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