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公开(公告)号：CN108228798B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201711478277.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F16/2458
Abstract: 本公开的实施例涉及确定点云数据之间的匹配关系的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括提取与第一点云数据相关联的第一特征以及与第二点云数据相关联的第二特征。第一点云数据与第二点云数据是针对同一对象被采集的。该方法还包括对第一特征与第二特征进行特征匹配。此外，该方法还包括基于特征匹配，确定第一点云数据和第二点云数据之间的匹配关系。
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公开(公告)号：CN108230379B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201711483869.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于融合点云数据的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一图像和第二图像，该第一图像和第二图像分别与针对同一场景所采集的第一帧点云数据和第二帧点云数据相关联；基于该第一图像和第二图像，确定第一帧点云数据与第二帧点云数据之间的点云转移矩阵；以及基于该点云转移矩阵，对第一帧点云数据与第二帧点云数据进行融合。
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公开(公告)号：CN108319655A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711485401.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成栅格地图的方法、装置和计算机可读介质。该方法包括基于已获得的激光点云来生成具有第一分辨率的第一栅格地图。该方法还包括通过对第一栅格地图中的栅格进行合并来生成具有第二分辨率的第二栅格地图，其中第二分辨率低于第一分辨率。此外，该方法还包括存储第一栅格地图以及第一栅格地图与第二栅格地图之间的关联。本公开的实施例通过生成多种分辨率的栅格地图，能够满足不同级别的导航或定位需求。此外，本公开的实施例仅存储最高分辨率的栅格地图以及各级地图之间的关联，从而能够减少存储空间。
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公开(公告)号：CN108230379A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711483869.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于融合点云数据的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一图像和第二图像，该第一图像和第二图像分别与针对同一场景所采集的第一帧点云数据和第二帧点云数据相关联；基于该第一图像和第二图像，确定第一帧点云数据与第二帧点云数据之间的点云转移矩阵；以及基于该点云转移矩阵，对第一帧点云数据与第二帧点云数据进行融合。
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公开(公告)号：CN108229386A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711485383.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于检测车道线的方法、装置和介质。一种用于生成车道线检测模型的方法，包括：在原始图像中检测车道线，以生成与检测的车道线相关联的第一图像；获取基于原始图像而生成的、与标注的车道线相关联的第二图像；基于第一图像和第二图像，生成指示检测的车道线是否准确的至少一个标记；以及基于第一图像和至少一个标记，来训练用于自动识别车道线的分类器模型。以此方式，可以以简洁和有效的方式实现车道线检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108279670B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201711479520.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开的实施例涉及用于调整点云数据采集轨迹的方法、设备以及计算机可读介质。根据本公开的实施例，可以基于从点云数据提取的特征来进行轨迹的调整，并且可以根据特征的性质来选择需要调整的参数，而不是所有的参数均需要同时调整。此外，根据本公开的实施例，在进行轨道融合时，考虑了轨迹中的轨迹点的顺序关系，从而避免了无法闭环。
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公开(公告)号：CN107679406B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201710778179.7
申请日：2017-09-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F21/60
Abstract: 本发明提供高精度电子地图的处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。一方面，本发明实施例通过获取用户提供的包含高精度电子地图标识的高精度电子地图获取请求，进而根据所述高精度电子地图标识，获取高精度电子地图文件，所述高精度电子地图文件包括至少两组加密地图元素，以及对所述至少两组加密地图元素进行解密处理，以获得至少两组原始地图元素，使得能够根据地图元素语义信息和所述至少两组原始地图元素，获得所述用户所请求的高精度电子地图，由于采用地图元素分组的加密方式，而不是采用文件整体加密方式，使得高精度电子地图的解密难度大幅度增加，从而提高了高精度电子地图的安全性。
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公开(公告)号：CN108318043B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711484235.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质。一种用于更新电子地图的方法包括：获取由采集实体采集的与电子地图中的目标地图元素相关联的一组采集图像，目标地图元素具有目标图像和目标位置；执行该组采集图像与目标图像之间的组间匹配；执行该组采集图像之间的组内匹配；以及基于组间匹配、组内匹配和目标位置，更新与目标地图元素相关联的待更新地图元素的位置。以此方式，可以提高对地图元素的定位精度。
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公开(公告)号：CN108228798A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711478277.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
Abstract: 本公开的实施例涉及确定点云数据之间的匹配关系的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括提取与第一点云数据相关联的第一特征以及与第二点云数据相关联的第二特征。第一点云数据与第二点云数据是针对同一对象被采集的。该方法还包括对第一特征与第二特征进行特征匹配。此外，该方法还包括基于特征匹配，确定第一点云数据和第二点云数据之间的匹配关系。
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公开(公告)号：CN108198145A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711480175.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本申请涉及用于点云数据修复的方法和装置。生成点云数据修复模型的方法包括：获得与第一点云数据帧相关联的至少一个2D图像；根据2D图像中物体的属性将第一点云数据帧划分成至少一个点云数据集合；针对每个点云数据集合：从2D图像中确定与第一点云数据帧的匹配图像，匹配图像为数据采集位置和/或时间上与第一点云数据帧匹配；根据第一点云数据帧和与之相关联的至少一个第二点云数据帧，确定匹配图像中像素点的3D位置数据；以及将匹配图像中对应像素点的2D位置和3D位置数据作为训练模型的训练输入和输出数据，通过深度学习网络生成用于该点云数据集合所对应物体的点云数据修复模型。利用构建的模型可实现点云数据的修复，由此提高准确性和普适性。
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