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公开(公告)号：CN109635639A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811291880.7
申请日：2018-10-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种交通标识的位置检测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取包含交通标识的多个图像；根据各个所述图像中的交通标识的相同位置对应的像素点，基于相机成像模型确定所述交通标识初始的中心位置；根据所述初始的中心位置，确定所述交通标识所在平面初始的法向量；根据目标优化模型，对所述交通标识初始的中心位置和法向量进行优化，得到所述交通标识优化后的实际中心位置和法向量。本发明实施例得到的交通标识的实际中心位置和法向量，即交通标识的三维坐标和朝向较为准确。
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公开(公告)号：CN109146976A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810969118.3
申请日：2018-08-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种用于定位无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。该实施方式降低了无人车定位所消耗的计算资源。
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公开(公告)号：CN108732603A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710249842.4
申请日：2017-04-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于定位车辆的方法和装置。该方法的一实施方式包括：获取车载惯导系统在上一定位时刻与当前定位时刻之间进行捷联解算而确定的车辆在当前定位时刻的先验位置；使用先验位置在激光点云反射值地图中确定待搜索地图区域；将对车辆的车载激光雷达采集到的实时激光点云进行投影而生成的投影区域的反射值特征与待搜索地图区域的反射值特征进行匹配，以根据匹配结果得到地图匹配位置；使用先验位置结合车辆的车载全球卫星导航系统GNSS接收机的观测数据进行定位，得到卫星定位位置；对先验位置、地图匹配位置以及卫星定位位置进行融合，以生成对车辆在当前时刻进行定位的定位结果。该实施方式实现了高精度的定位。
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公开(公告)号：CN106969763A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710224921.X
申请日：2017-04-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有激光雷达以及惯性导航系统，该方法的一具体实施方式包括：根据激光雷达采集的激光点云数据和惯性导航系统采集的位姿信息，生成与激光点云数据对应的反射值图像；根据反射值图像、位姿信息和预设的地图，生成与反射值图像对应的反射值地图图像；采用图像对齐算法，确定从反射值图像对齐到反射值地图图像的旋转角度；根据旋转角度和位姿信息中的偏航角，确定无人驾驶车辆的偏航角。该实施方式提高了确定无人驾驶车辆的偏航角的精度。
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