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公开(公告)号：CN107054693B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201710313692.9
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种单自由度非对称剪铰式可展开机构单元，其包括两个长剪叉杆、两个短剪叉杆、四个非对称剪叉杆、两个连杆、两个销轴连接件以及八个组合花盘；各部件间均通过转动副连接，其位于同一个侧面上的多个转动副轴线均平行，并分别与相对侧面上处于相对位置的转动副轴线重合。本发明只需一个驱动就能实现单元的展开与收拢运动，展开性能好，可靠性高，结构简单，易于实现工程制造，多个组合后可形成曲面，可以应用于大口径曲面航天可展开天线及其他航天可展开机构中。
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公开(公告)号：CN107598910B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201710961401.7
申请日：2017-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种肌腱驱动型变尺度连续型机器人，它包括机座、驱动装置、末端执行器以及连接它们的多个依次串联的弹性体和连接盘，所述驱动装置设在机座内，从驱动装置伸出的驱动绳索依次穿过各个连接盘上的穿线孔，直至与末端连接盘固连，所述的末端执行器安装在末端连接盘上，实现抓取动作；所述驱动装置中的气泵通过多条气管分别向各个连接盘的气囊供给气体，控制连接盘横向尺寸的改变，实现柔性机械臂任意部位的粗细变化。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能通过尺寸变换改善驱动结构的受力特性，还能够利用尺寸变换撑起不易抓取的环形类物体，从而提高机械臂的抓取和承载能力。
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公开(公告)号：CN109860974B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201910046914.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种复合剪铰式周边桁架可展开天线机构，包含N个结构相同的可展开机构单元，相邻可展开机构单元间通过共用两个上下层节点连接件以及一个中间层节点连接件连接，共同组成多面式周边桁架机构；每个可展开机构单元包括两个剪叉杆、四个连杆、四个加强杆、四个上下层节点连接件以及两个中间层节点连接件，其同一可展开机构单元中的剪叉杆、连杆以及加强杆上所连接的所有转动副轴线均平行；整体机构中运动副均为转动副，装配制造工艺性好，且具有高度的结构对称性，通过改变可展开机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展机构，可以作为支撑机构较好的应用于星载周边桁架式可展开天线上。
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公开(公告)号：CN108811765B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201810548427.3
申请日：2018-05-31
Applicant: 燕山大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种果实采摘收集一体化机器人，控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。本发明既能够通过绳驱动控制柔性机械臂实现灵活抓取，又能通过内含气囊的末端抓取器实现无损伤抓取，还能够利用自身整体结构的特点，实现采摘、收集一体化的功能，从而极大的提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN116619946A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310353119.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人底盘技术领域，具体为一种轮足结构一体化可重构变形轮。其包括支撑装置、轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机；轮足形态切换装置、足式运动装置和驱动电机均设置在支撑装置的内部。本发明能够满足两种运动模式需求且结构简单，通过对两个驱动电机转速的控制，能够实现足形状态与轮形状态的相互转换，使其操作更加简单、快捷，同时多组驱动端和连接杆的配合使得本装置在使用时能处于稳定状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108297955B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201810268817.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种仿生轮足式蠕动软体机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。其中，软体基体是采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的由若干个气腔相连组成的褶皱形结构，整个软体基体分成两个独立的气腔，每个气腔各通过一根气管与一个气泵相连，所述气管与气泵组成驱动机构。所述软体基体设在行走机构上，其包括：轮胎安装架、卡箍、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母，末端执行器安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本发明软体基体形状、尺寸和柔度可根据使用要求而改变，能够在恶劣复杂环境中长期稳定的工作，具有较高的灵活性，且结构简单，本体质量较轻，柔顺性好，气源方便，耗能较少。
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公开(公告)号：CN107520836B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201710805701.6
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大回转平面三自由度运动平台，它包括驱动模块、承载模块组成；所述的承载模块主要轴承、导轨座、直线导轨、滑块、轴承座以及动平台组成，所述的驱动模块主要由3个驱动模块、外齿圈以及圆形导轨组成，其中驱动模块A和驱动模块B安装在圆形导轨上，驱动模块C安装在驱动模块A、B上面，驱动模块C通过丝杠螺母机构驱动平台运动，驱动模块A、B通过齿轮啮合驱动驱动模块C运动，通过控制3个驱动模块的转向和转速可以实现动平台的移动和转动，可以实现动平台的两移一转的平面三个自由度运动。本发明具有高度低、承载力大的优点，并且能够实现动平台绕自身轴线的大角度回转。
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公开(公告)号：CN115548623A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211223133.6
申请日：2022-10-08
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种新型剪叉式组网的抛物面构架可展天线机构是由N个边的正多边形为中心，周边以长方形和三角形交替排列的方式组网来划分型面，并映射到抛物面形成的，其包括中心的正N棱柱以及设置在正N棱柱外侧的M层可展层面，每一层可展层面均包括P个矩形单元以及连接相邻矩形单元的P个三角形，正N棱柱的的顶角和底角之间以及顶面的矩形单元和底面的矩形单元之间借助于剪叉折叠杆连接，通过改变剪叉式组网的层数，能够改变空间可展天线机构的大小。本发明只需一个驱动就能实现单元的展开与收拢运动，展开可控性与可靠性高。除此之外，空间可展天线机构具有高度的旋转对称性，大大降低了加工制造难度，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115548622A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211222567.4
申请日：2022-10-08
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于斜五面体单元阵列式单自由度抛物柱面折展天线机构，包括多个单自由度斜五面体可展单元，单自由度斜五面体可展单元包括五个花盘、四组折叠连杆和四个斜拉杆，横向上由多个完全相同的单元相连接，形成可展机构的柱面特征，纵向上由多个倾斜程度不同的单元相连接，形成可展机构的抛物面特征。本发明可以通过更改基本单元的数量，实现可展机构整体尺寸的调整，可以通过更改纵向上各单元的倾斜程度，实现可展机构对不同曲率抛物面的拟合。本发明可展机构仅具有单个自由度，展开过程易于控制，展开可靠性高，并且具有收纳比高、可线性阵列拓展的优点，可用于构造任意大小和任意曲率的抛物柱面可展天线。
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公开(公告)号：CN115483523A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211212228.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于梯形棱柱与三棱柱的多环桁架可展开天线机构，其包括由N个第一折展单元形成的第一层多面式环形桁架和N个第二折展单元形成的第二层多面式环形桁架，其中N为大于等于3的整数，第一折展单元为梯形棱柱单元，第二折展单元为三棱柱单元。相邻的第一折展单元通过共用侧边的两个底部关节节点和两个中间关节节点彼此连接组成第一层多面式环形桁架；相邻的第二折展单元通过共用两个顶部关节节点彼此连接组成第二层多面式环形桁架；相邻的第一折展单元与第二折展单元通过共用两个中间关节节点进行连接。本发明的整体天线结构刚度较高，可完全满足空间大口径可展开天线的使用刚度要求，能够适用于多种场景。
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