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公开(公告)号：CN115568776B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211178025.1
申请日：2022-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: A47K3/022 , A61M1/08 , A61H9/00 , F24H1/18 , F24H9/20 , F24H15/395 , F24H15/429 , F24H15/219 , F24H15/248
Abstract: 本发明涉及一种整体式洗浴按摩装置，其包括保护罩单元、集成驱动单元、活动洗浴床单元和浴缸单元，集成驱动单元、活动洗浴床单元以及浴缸单元均设于保护罩单元中，活动洗浴床单元通过底座设于浴缸单元中，且活动洗浴床单元采用平行四杆并联机构，通过对充气气囊充放气可以实现浴床的升降以及俯仰姿态的变化，集成驱动单元设于浴缸单元的一侧，且集成驱动单元中设有协作机器人，协作机器人较大的工作空间可以到达用户的各个部位，满足用户按摩、搓澡、指尖清洁及拔罐等多种需求，进一步提高了用户洗浴过程中的舒适程度，具有简单实用、操作方便快捷等优点。
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公开(公告)号：CN119448334A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411559343.1
申请日：2024-11-04
Applicant: 燕山大学
IPC: H02J3/24 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑DoS攻击的电力系统动态事件触发负载频率控制方法，属于电力系统负载频率控制技术领域，包括收集电力系统物理参数，建立电力系统动态数学模型；设计基于电力系统模型的状态估计器与混杂动态事件触发机制；设计基于混杂动态事件触发机制的负载频率调节控制器；考虑网络通信DoS攻击因素，将原物理系统转化为混杂系统闭环模型；基于混杂系统理论，建立DoS攻击信号持续时间和攻击频率参数相关的稳定判据。本发明当DoS攻击的频率与持续时间维持在一个明确的范围时，所设计事件触发控制策略的可以保证电力系统稳定，占用更少的通讯资源。
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公开(公告)号：CN115847404B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211513838.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于复合学习的受限机械臂有限时间控制方法，属于机器人控制技术领域，用于解决现有技术中复合学习自适应控制无法使系统在有限时间内稳定，且未考虑机械臂关节角度受限问题。本发明在现有复合学习控制理论基础上，通过构建通用时变非对称障碍函数实现对机械臂关节角度的直接约束，同时设计了基于改进非奇异终端滑模的有限时间控制方法，使跟踪误差和参数估计误差均能在有限时间收敛至0，并且不会出现奇异问题，大大提升了系统的控制性能，从而保证系统运行过程的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN117737587B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311758148.7
申请日：2023-12-20
Abstract: 本发明公开了一种宽窗口加工、性能稳定的贝氏体钢及其制备方法，属于钢材制备技术领域。所述贝氏体钢的组分按质量分数计，为：C：0.2‑0.4％，Mn：1.0‑2.0％，Cr：0.8‑1.6％，Si：1.2‑1.8％，Al：0.2‑0.6％，S≤0.005％，P≤0.02％，余量为Fe和不可避免的杂质。相较于现有技术中贝氏体钢严苛的冷却工艺，本发明提供了一种宽窗口加工，且性能稳定的贝氏体钢的制备工艺，制备工艺要求低，制得的贝氏体钢性能优异，有较大的推广应用潜力。
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公开(公告)号：CN115240986B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210865653.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种氮氧共掺杂碳电极材料及其制备方法，属于电化学超级电容器技术领域，通过室温下混合氨基羟基吡啶、3‑卤代苯酚和六亚甲基四胺、水热法聚合得到富含氮氧元素的卤代树脂微球、低温脱卤碳化和低温KOH活化制成。本发明中的低温脱卤碳化有利于提升芳香环共轭程度；低温KOH活化则引入大量具有赝电容活性的氢醌羟基/醌羰基，含氮官能团转化为具有赝电容活性的吡咯氮，有效提高了具有赝电容活性杂原子掺杂量；同时，低温KOH活化促进了sp3杂化碳原子向sp2杂化碳原子的转化，提高了共轭程度和导电性，改善其电化学倍率性能。作为超级电容器电极材料时，氮氧共掺杂碳材料表现出高容量、良好的倍率性能和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115847404A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211513838.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于复合学习的受限机械臂有限时间控制方法，属于机器人控制技术领域，用于解决现有技术中复合学习自适应控制无法使系统在有限时间内稳定，且未考虑机械臂关节角度受限问题。本发明在现有复合学习控制理论基础上，通过构建通用时变非对称障碍函数实现对机械臂关节角度的直接约束，同时设计了基于改进非奇异终端滑模的有限时间控制方法，使跟踪误差和参数估计误差均能在有限时间收敛至0，并且不会出现奇异问题，大大提升了系统的控制性能，从而保证系统运行过程的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN114718832B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210254034.8
申请日：2022-03-15
Applicant: 燕山大学
IPC: F04B1/2092 , F04B1/22 , F04B1/2014 , F04B53/18 , F04B53/00
Abstract: 本发明提供一种恒压差供油式静压支承系统的加工方法及其滑靴装置，加工方法的具体步骤为：S1、根据静压油垫所受的液压压紧力和油膜支承力相等，设计静压油垫；S2、根据柱塞内锥式阀芯所受的供油压力、滑靴内中心油室的压力和弹簧力的三力平衡，制作柱塞的锥式阀芯；S3、根据锥式阀芯在压差及弹簧力的作用下与柱塞内部的阀口形成可变液阻，制作压差恒定器；S4、验证静压支承系统的承载能力及稳定性。在滑靴装置中，柱塞的第二安装端通过滑靴和斜盘接触，柱塞第一安装端的内部通过导向圆柱和锥式阀芯的第一端连接，锥式阀芯的第二端通过弹簧和中心油室连接。本发明能适应滑靴副复杂工况并保持油膜稳定，提高承载能力，延长高压柱塞泵的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114718832A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210254034.8
申请日：2022-03-15
Applicant: 燕山大学
IPC: F04B1/2092 , F04B1/22 , F04B1/2014 , F04B53/18 , F04B53/00
Abstract: 本发明提供一种恒压差供油式静压支承系统的加工方法及其滑靴装置，加工方法的具体步骤为：S1、根据静压油垫所受的液压压紧力和油膜支承力相等，设计静压油垫；S2、根据柱塞内锥式阀芯所受的供油压力、滑靴内中心油室的压力和弹簧力的三力平衡，制作柱塞的锥式阀芯；S3、根据锥式阀芯在压差及弹簧力的作用下与柱塞内部的阀口形成可变液阻，制作压差恒定器；S4、验证静压支承系统的承载能力及稳定性。在滑靴装置中，柱塞的第二安装端通过滑靴和斜盘接触，柱塞第一安装端的内部通过导向圆柱和锥式阀芯的第一端连接，锥式阀芯的第二端通过弹簧和中心油室连接。本发明能适应滑靴副复杂工况并保持油膜稳定，提高承载能力，延长高压柱塞泵的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109129523B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811004647.6
申请日：2018-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互的移动机器人实时远程控制系统，包括本地主控终端、通信系统和远端执行器。本地主控终端和远端执行器通过通信系统实时进行信息双向传送。在本地主控终端中，头部姿态传感器采集操作人员的头部姿态信息，发送至远端执行器的远端主控机中进行处理，生成顶端安装有摄像头的两自由度机械臂的姿态控制信号，使机械臂的动作姿态与操作员的头部动作姿态保持一致，摄像头将采集的图像信息传回至本地主控终端，经处理后在头戴VR显示器上显示；安装于带有机械手的远端执行器上的传感器，对远端的现场环境信息和执行器件状态信息进行采集并处理，传回本地主控终端进行显示，便于操作人员通过控制手柄对远端执行器进行控制。
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公开(公告)号：CN110455557A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910742172.9
申请日：2019-08-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种静态轮胎垂直刚度测试装置，属于轮胎测试领域，包括底板和固定设置于底板上的外支架，所述外支架设置为倒U型且外支架顶端中心处设置有伸缩杆穿过外支架的气缸，所述伸缩杆的端部设置有跟随伸缩杆上下移动的内支架，内支架的下端设置有固定轮胎的固定轴，所述底板位于轮胎下方的位置处设置称重传感器且称重传感器的顶端设置接触板，所述外支架的内侧设置有测量轮胎位移的位移传感器，本发明设计合理，结构简单，可以准确测量不同胎压下轮胎的垂向位移和载荷，计算得出轮胎垂直刚度。
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