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公开(公告)号：CN119356349A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411945503.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法，首先建立机器人编队的控制模型，设置机器人编队中机器人之间的目标距离、相对位置以及距离等状态量，计算状态量误差并根据实际场景中机器人协同搬运的约束，对控制系统的状态量误差添加约束，对受约束的状态量误差进行误差转换，得到非约束空间下的转换误差变量，设计机器人编队的动态面控制律并进行闭环系统的稳定性分析，在MATLAB环境下对机器人编队的动态面控制律进行数学仿真，验证所提出控制方法的有效性。通过设计动态面控制律，可实现多个机器人相互之间的协同控制，保证在机器人编队在协同搬运过程中的精度。
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公开(公告)号：CN118181303A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410592626.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请涉及一种基于OPC_UA的数字孪生系统，该系统包括：设备实体端、OPC_UA服务器、数字孪生端；设备实体端包括设备实体、传送带；设备实体上配有开发板，传送带控制器通过串口与所述开发板连接，设备实体进行机器人软件框架开发；OPC_UA服务器分别与设备实体端、数字孪生端连接，用于实现设备实体端与数字孪生端之间的数据交互；数字孪生端包括Gazebo模型和OPC_UA客户端，Gazebo模型用于模拟机器人的运动、感知以及与环境的交互；OPC_UA客户端用于与OPC_UA服务器通信；在Gazebo模型与设备实体保持相同的位姿时通过路径插值优化方法降低Gazebo模型抖动现象。
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公开(公告)号：CN116056106A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310204307.2
申请日：2023-03-06
Applicant: 湖南大学
IPC: H04W24/00 , G06F17/18 , H04L41/142 , H04B17/336
Abstract: 本发明公开了一种RIS辅助的车间无线网络遍历容量上界计算方法，其方法包括：建立RIS辅助的车间无线网络通信系统，其中，单天线基站通过RIS与车间内的设备进行通信；基于单天线基站、RIS、设备之间的通信关系，设置第一通信信道和第二通信信道；根据第一通信信道和第二通信信道，建立设备接收信号数学模型；根据设备接收信号数学模型，得到最大信噪比表达式；根据最大信噪比表达式，并且根据广义K分布的性质，得到信噪比概率密度表达式；根据信噪比概率密度表达式，并基于期望与概率密度的数学关系，得到信噪比的期望表达式；基于信噪比的期望表达式得到车间无线网络通信系统的遍历容量上界表达式。
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公开(公告)号：CN115568015B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211563622.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 湖南大学
IPC: H04W64/00 , G01S5/06 , G01S5/02 , G06V20/52 , G06V10/764 , G06K17/00 , G16Y10/25 , G16Y20/10 , G16Y20/20 , G16Y40/10 , G16Y40/20 , G16Y40/60
Abstract: 本发明公开了一种船舶分段制造车间物料融合定位方法，包括：获取布置于分段制造车间内的UWB标签和生产要素，将UWB标签部署于定位区间，并将UWB标签与生产要素绑定；判断生产要素是否位于定位区间，是则读取生产要素绑定的UWB标签的位置；否则获取生产要素的精确定位；确定各生产要素的类型及其定位坐标；判断同种类型的生产要素是否有且仅有一个；若是，将第一检测结果传输至终端；若否，将第二检测结果传输至终端；终端将接收到的第一检测结果或第二检测结果进行显示。该方法对实现船舶制造大场景中生产要素的状态感知具有重大意义。
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