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公开(公告)号：CN119379265B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411930144.7
申请日：2024-12-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/20 , G06N5/022 , G06Q10/30 , G06F18/22 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶重载车辆系统性能在线监测方法及系统，属于重载车辆运动规划与控制技术领域。本发明考虑了运行环境，特别是路面环境对无人驾驶重载车辆系统性能的影响，测定了无人驾驶重载车辆在不同运行环境以及不同典型工况下的系统响应传递函数，同时构建了性能良好知识库和性能衰减知识库，以系统响应传递函数的特征参数以及生产数据作为系统是否需要维修介入的依据，实现了无人驾驶重载车辆的自动在线监测。
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公开(公告)号：CN118665309A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411030991.8
申请日：2024-07-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B60P1/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/40 , B65G69/00
Abstract: 本发明涉及矿山自动驾驶技术领域，具体公开了一种无人驾驶矿卡自适应卸载交互方法、装置及系统，包括：获取卸料站周期性上报的第一卸料站状态监测信息；若第一卸料站状态监测信息为卸料口不满且存在空闲卸载位，获取卸料站周期性上报的第二卸料站状态监测信息；若第二卸料站状态监测信息为空闲卸载位不存在异常，则向无人驾驶矿卡发送第一调度指令；获取卸料站周期性上报的第三卸料站状态监测信息；根据第三卸料站状态监测信息生成自适应调整指令；当接收到无人驾驶矿卡发送的卸载完成的信息时，生成第二调度指令。本发明提供的无人驾驶矿卡自适应卸载交互方法通过与无人驾驶矿卡以及卸料站的自适应卸载交互实现无人驾驶矿卡卸载的自适应调配。
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公开(公告)号：CN115683147B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211402386.X
申请日：2022-11-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的混合A星路径规划方法及装置，该方法包括：步骤一，获取障碍物信息，基于密度聚类算法对障碍物进行聚类；步骤二，利用混合A星路径规划方法，根据新的障碍物进行路径规划。本发明利用密度聚类算法对障碍物进行聚类，再利用点集的凸多边形包络算法对同一类中的障碍物进行最小凸多边形包络，最小凸多边形作为一个新的障碍物代替对应类的障碍物出现，从而达到简化非结构化多障碍物环境的目的，避免因划分的栅格宽度小于车辆的最小可通行宽度而造成的启发式函数将轨迹带入死胡同的情况。
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公开(公告)号：CN118068837A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410194006.0
申请日：2024-02-21
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/648 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开了一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法与装置，装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法包括：步骤1，根据车辆的入场时间、出场时间、以及空/重载情况，确定车辆的优先级顺序；步骤2，根据优先级顺序，生成调度指令，并规划每一辆矿卡的行驶轨迹；步骤3，根据规划好的每一辆矿卡的行驶轨迹，预估各矿卡在每个时刻所处位置，进行多车动态冲突检测，按照优先级顺序使优先级低的矿卡实时避让优先级高的矿卡。本发明用于解决露天矿区装载作业面内存在多辆挖掘机与多辆无人驾驶矿卡的协同装载问题。
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公开(公告)号：CN115662184B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211100553.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆行车风险评估方法，其步骤为：基于自适应调整驾驶员避障行为模型，采用马尔科夫蒙特卡罗方法对驾驶员避障模型进行采样，并结合车辆运动学模型进行车辆碰撞检测，估计当前时刻车辆组合轨迹碰撞概率值。当车辆组合碰撞概率大于99％时，再基于驾驶员操作极限，得到少量的临界对避撞轨迹，并结合车辆单轨动力学模型来精确、迅速地预测无法避免的碰撞。本发明既能得到准确的碰撞预测概率值，又能得出不可避免碰撞的可靠结论，可为预触发乘员约束提供可靠的风险评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115060280B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210705025.6
申请日：2022-06-21
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹预测方法和装置，其包括：S1，获取障碍物车辆的实际历史轨迹；S2，根据障碍物车辆的预测位置和当前实际位置，计算得到预测位置误差，选择本次预测中所使用的历史轨迹时长；S3，根据实际历史轨迹，获得接近实际历史轨迹的拟合轨迹；S4，根据实际历史轨迹，计算符合障碍物车辆历史运动状态的障碍物车辆状态；S5，使用曲线拟合方程计算获得第一历史轨迹、使用运动学方程计算获得第二历史轨迹，再计算第一历史轨迹、第二历史轨迹分别与实际历史轨迹上对应轨迹点之间的误差；S6，在预设范围内对误差进行比较，选择本帧预测方法，以预测障碍物车辆的未来轨迹。
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公开(公告)号：CN115891986A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310127226.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置，其包括：S1，获取车辆初始位置、目标泊车位置和泊车场景的栅格地图，以目标泊车位置作为搜索起点，车辆初始位置作为终点，用改进的混合A*算法进行全局路径规划，获取原始全局路径；改进的混合A*算法包括子节点拓展步骤，该子节点拓展步骤采用预先设置的与车辆运动模式相对应的子节点拓展方式；S2，以原始全局路径上的模式切换节点为端点，将原始全局路径进行分段，对各段路径进行路径优化和速度规划，获取优化全局轨迹。本发明能够充分发挥四轮独立转向车辆的灵活性。
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公开(公告)号：CN115683147A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211402386.X
申请日：2022-11-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的混合A星路径规划方法及装置，该方法包括：步骤一，获取障碍物信息，基于密度聚类算法对障碍物进行聚类；步骤二，利用混合A星路径规划方法，根据新的障碍物进行路径规划。本发明利用密度聚类算法对障碍物进行聚类，再利用点集的凸多边形包络算法对同一类中的障碍物进行最小凸多边形包络，最小凸多边形作为一个新的障碍物代替对应类的障碍物出现，从而达到简化非结构化多障碍物环境的目的，避免因划分的栅格宽度小于车辆的最小可通行宽度而造成的启发式函数将轨迹带入死胡同的情况。
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公开(公告)号：CN114637292A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210245082.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立四轮独立驱动车辆纵横向动力学模型；步骤二，建立轨迹跟踪等式约束模型；步骤三，建立车辆避撞约束模型；步骤四，设计约束跟随控制器；步骤五，进行驱/制动力分解；步骤六，将控制器部署至实车内。本发明的兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，通过步骤一至步骤六的设置，考虑了四轮独立驱动车辆特有的纵横向动力学模型，综合处理了车辆纵横向控制，具有解析形式控制律，对硬件算力要求低。
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公开(公告)号：CN114537366A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210245250.6
申请日：2022-03-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种新型智能驾驶车辆系统，包括：自车与环境感知模块，该模块由车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合惯性导航、车载通信单元等感知传感器以及计算系统组成；驾驶员意图识别模块，该模块由转向灯、方向盘、转向系统、驻车系统、车内仪表板嵌入式摄像头以及计算系统构成；决策规划模块，该模块由车载控制器构成；车辆控制执行模块，该模块由电子节气门总成、制动总成构成；人机交互模块，该模块由仪表板屏、中控显示屏构成。本发明的新型智能驾驶车辆系统，能结合人类驾驶员在环境感知与自主决策方面的优势，以及智能驾驶车辆控制技术在控制精度、安全性、经济性方面的优势，则有助于综合提升车辆性能。
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