-
公开(公告)号：CN115641710B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211193974.7
申请日：2022-09-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种全潮汐车道路段环境下的双向行驶车群编队会车避撞方法，其中，方法包括：计算全潮汐车道的多车道道路场景的目标编队构型的同时，获取全潮汐车道的当前几何结构；基于目标编队构型和当前几何结构，利用预设的A*算法在相对坐标系中计算各车辆的相对行驶路径，并将前方车辆的相对行驶路径作为后方车辆的路径规划过程中的时空约束，规划出车群内部的相对运动路径；基于车群内部的相对运动路径，确定全潮汐车道的编队结构变化提前时刻，并在达到编队结构变化提前时刻时，按照车群内部的相对运动路径进行会车避撞。由此，解决了相关技术可能导致死锁、无法得出合理的换道顺序，且无法从整体考虑车群的交通效率收益等问题。
-
公开(公告)号：CN115629606B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211267448.0
申请日：2022-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及一种对抗信息下车辆的跟车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据车辆的对抗信息建立车辆的控制系统模型，结合线性状态反馈控制律将车辆状态可达集的计算解耦为车辆差分可达集的计算与车辆参考轨迹变量的确定，从而迭代求得车辆差分可达集的数学表达式，并对线性状态反馈控制律进行优化，求解得到最优反馈矩阵序列；通过计算每一时刻车辆优化后的差分可达集得到相应的数值向量，并对车辆参考轨迹向量与数值向量耦合，计算得到最终差分可达集合，实现对车辆下一时刻跟车轨迹的预测。由此，解决了相关技术中的可达集计算方法存在计算效率不高、过近似计算，且未涉及到可达集的优化等问题。
-
公开(公告)号：CN118522137A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410656840.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种多车道混合车辆动态编队控制方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取目标多车道场景中每个车辆的位置信息，并确定每个车辆对应的车辆编队；计算每个车辆编队的车辆数量，以构建每个车辆编队对应的目标队形编队；确定每个目标队形编队对应的道路工况，并在道路工况满足预设车道变化条件的情况下，对每个目标队形编队进行编队重组或解散操作，以得到新的目标队形编队，同时根据预设的多车协同安全换道策略和多个子编队的队列控制策略控制每个车辆执行相应的驾驶动作。由此，解决了现有车辆编队技术无法应用在开放道路多车道或多种车辆的复杂混合交通场景中，且难以保障车辆编队调整的灵活性和协调驾驶的安全性等问题。
-
公开(公告)号：CN118072541A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410159395.3
申请日：2024-02-04
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本申请涉及一种混合车辆队列鲁棒数据驱动预测控制方法及装置，其中，方法包括：获取目标混合车辆队列中每个车辆的状态数据和每个目标智能网联车辆的控制量数据；基于状态数据和控制量数据，计算目标混合车辆队列的数据驱动标称系统可达集；基于数据驱动标称系统可达集，获取目标混合车辆队列的最优控制序列，以控制每个目标智能网联车辆执行与最优控制序列相应的驾驶操作。由此，解决了现有数据驱动预测控制研究中依赖数据质量，并未考虑数据噪声和外界扰动，鲁棒性较差，极大影响车辆行驶的安全性等问题。
-
公开(公告)号：CN115709711A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211196542.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种考虑综合风险的自动泊车方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：根据车辆的当前位置和停车区域内的多个可选停车位置进行全局路径规划，生成多条可行路径；根据停车区域任一位置的安全场力计算车辆按照每条可行路径停入可选停车位置的总安全场力，并基于预设的安全场力‑停车风险对应关系得到每条可行路径的总安全场力对应的停车风险系数；选取多个停车风险系数中的最小停车风险系数的可行路径，并将选取的可行路径对应的可选停车位作为目标停车位，以控制车辆停入目标停车位。本申请考虑综合风险，相比由用户选择或随机选择停车位的方式，降低了自动泊车的风险，提高了泊车过程的稳定性与可靠性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114715184A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210216083.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种基于车云协同的智能网联汽车分层决策与控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过建立相对坐标系，将车队运动平面规划为相对坐标系中的等距离网格；利用相对坐标系中的等距离网格对待规划车辆进行协同路径规划，得到待规划车辆到达目标位置的规划路径；将相对坐标系投影至绝对坐标系，得到规划路径在绝对坐标系中的绝对坐标点，并根据绝对坐标点和待规划车辆的目标规划时间计算待规划车辆的运动轨迹规划，控制待规划车辆按照运动轨迹规划运动至目标位置。从而实现智能网联汽车和云平台的协同规划，提升交通系统的整体性能。由此，解决了智能云网联汽车和平台的协同规划等问题。
-
公开(公告)号：CN113642177A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110936056.8
申请日：2021-08-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生虚实多车混行仿真方法及装置，该方法包括基于数字孪生建模技术在计算机中构建与物理空间的智能网联汽车相似动力学特性的虚拟车辆模型；基于通信构建虚拟车辆模型与智能网联汽车的信息交互渠道，并在信息空间中构建多车协同场景；利用虚拟车辆模型和多车协同场景进行仿真，得到数字孪生虚实多车混行仿真结果，并将该结果反馈给智能网联汽车。该方法解决了相关技术中存在参数预设后动态更新困难、难以灵活调节等问题，将数字孪生技术引入到了智能网联汽车的仿真领域，通过建立虚拟车辆模型，尝试用其表征物理系统中的智能网联汽车，进行多车实验，具有时间成本低、场景灵活度高等优点。
-
公开(公告)号：CN117962538A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311810629.8
申请日：2023-12-26
IPC: B60G17/018 , B60G17/08
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种预瞄式半主动悬架的控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：采集当前时刻的状态信息；基于预先建立的模型预测控制器，根据状态信息预测半主动悬架控制系统在预测时域的状态输出向量，并根据状态输出向量得到目标优化函数；根据预设的参考输入向量，计算出满足目标优化函数和预设约束条件的控制序列，并基于控制序列得到目标控制量，以基于目标控制量控制半主动悬架控制系统。由此，解决了相关技术未考虑前方路面信息，无法保证车辆的平顺性和舒适性的问题，本申请融入路面信息，实现基于道路预瞄的预测控制，可以提高乘坐舒适性以及行驶的平顺性。
-
公开(公告)号：CN115719468B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310033691.4
申请日：2023-01-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供一种图像处理方法、装置及设备，属于计算机与图像处理技术领域，该方法包括：从图像池中获取第一图像；确定第一图像的目标区域；在根据预先获取的检测结果确定目标区域中存在目标对象的情况下，对目标对象进行第一处理，以得到第二图像，检测结果为目标对象的检测结果。这样，无需单独检测目标区域中是否存在目标对象，可以直接利用检测结果来确定目标区域中是否存在目标对象，节约了计算资源，使得计算资源可以用于对目标对象进行第一处理，从而提高了对目标对象的处理效率。
-
公开(公告)号：CN115661797A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211553065.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的一种目标跟踪方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术，包括：获取摄像头采集的车道线数据、摄像头目标物数据；获取雷达采集的雷达目标物数据；根据车道线数据确定自车中心线；根据自车中心线确定第一、二筛选条件；将摄像头目标物数据与第一筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定目标车辆及其第一数据；将雷达目标物数据与第二筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定雷达目标物的第二数据；根据第一数据以及第二数据，确定目标车辆的目标数据。先拟合出自车中心线，并根据自车中心线筛选出目标车辆以及本车道上的雷达目标物。将雷达目标物与目标车辆进行融合，得到目标车辆的数据。可提高目标跟踪的准确性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
38
records
(took 0.02 seconds)
