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公开(公告)号：CN115629606B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211267448.0
申请日：2022-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及一种对抗信息下车辆的跟车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据车辆的对抗信息建立车辆的控制系统模型，结合线性状态反馈控制律将车辆状态可达集的计算解耦为车辆差分可达集的计算与车辆参考轨迹变量的确定，从而迭代求得车辆差分可达集的数学表达式，并对线性状态反馈控制律进行优化，求解得到最优反馈矩阵序列；通过计算每一时刻车辆优化后的差分可达集得到相应的数值向量，并对车辆参考轨迹向量与数值向量耦合，计算得到最终差分可达集合，实现对车辆下一时刻跟车轨迹的预测。由此，解决了相关技术中的可达集计算方法存在计算效率不高、过近似计算，且未涉及到可达集的优化等问题。
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公开(公告)号：CN111634333A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010543034.0
申请日：2020-06-15
Applicant: 清华大学
IPC: B62D21/00 , B62D63/02 , B62D63/04 , B60R16/023 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于自动驾驶的电动车底盘及具有其的电控系统和车辆，电动车底盘包括底盘框架和设于底盘框架的四个电动轮总成，相邻的两个电动轮总成的转向中心连接互相垂直且长度相等；每一电动轮总成包括车轮、轮速控制单元、以及转向控制单元，其中，轮速控制单元设置于轮胎中，组成车轮，用于控制相应车轮的行驶速度；转向控制单元设于车轮与底盘框架之间，转向控制单元包括驱动设备、齿轮传动设备、以及导向悬架，其中，导向悬架连接到车轮，驱动设备通过齿轮传动设备驱动连接导向悬架，以通过驱动导向悬架转动而控制相应车轮的转向角。本发明提供的电动车底盘的结构模块化程度高，便于根据不同需求定制、改造或维修。
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公开(公告)号：CN115629606A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211267448.0
申请日：2022-10-17
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及一种对抗信息下车辆的跟车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据车辆的对抗信息建立车辆的控制系统模型，结合线性状态反馈控制律将车辆状态可达集的计算解耦为车辆差分可达集的计算与车辆参考轨迹变量的确定，从而迭代求得车辆差分可达集的数学表达式，并对线性状态反馈控制律进行优化，求解得到最优反馈矩阵序列；通过计算每一时刻车辆优化后的差分可达集得到相应的数值向量，并对车辆参考轨迹向量与数值向量耦合，计算得到最终差分可达集合，实现对车辆下一时刻跟车轨迹的预测。由此，解决了相关技术中的可达集计算方法存在计算效率不高、过近似计算，且未涉及到可达集的优化等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112346103A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011179628.4
申请日：2020-10-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法与装置，所述方法包括：步骤1，通过本车采集本车在大地坐标系中的绝对位置坐标环境车辆于本车的相对位置坐标，通过车车通讯方式采集环境车辆在大地坐标系中的绝对位置坐标；步骤2，滤波处理步骤3，找出每一环境车辆在本车的车辆局部坐标系中的相对位置坐标Mi；步骤4，根据Mi，计算通过车车通讯方式获得的本车在大地坐标系中的绝对位置估计值。步骤5，融合本车相关位置信息，得到本车的定位信息。本发明能够提高自动驾驶车辆的定位精度，降低定位误差波动，并适用于通信条件不稳定的运行工况，可为进一步实现复杂的多车协同决策与控制奠定基础。
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