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公开(公告)号：CN117668413A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311639200.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学 , 中移(上海)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请涉及驾驶决策评价技术领域，特别涉及一种考虑多类行驶要素的自动驾驶综合决策评估方法及装置，其中，方法包括：采集驾驶轨迹的多项参数，并获取周车的位置和速度；基于预先建立的考虑安全性单项评价指标模型、时效性单项评价指标模型、舒适性单项评价指标模型和能耗性单项评价指标模型，根据多项参数、周车的位置和速度分别得到驾驶轨迹的安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分；获取驾驶轨迹的人工评分，并以人工评分为总评分真值，分别计算安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分的权值，以得到自动驾驶综合决策评估结果。由此，解决了拟合未来轨迹并非最优轨迹，单一维度模型不够全面、不能准确评估用户需求等问题。
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公开(公告)号：CN117668413B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202311639200.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学 , 中移(上海)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请涉及驾驶决策评价技术领域，特别涉及一种考虑多类行驶要素的自动驾驶综合决策评估方法及装置，其中，方法包括：采集驾驶轨迹的多项参数，并获取周车的位置和速度；基于预先建立的考虑安全性单项评价指标模型、时效性单项评价指标模型、舒适性单项评价指标模型和能耗性单项评价指标模型，根据多项参数、周车的位置和速度分别得到驾驶轨迹的安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分；获取驾驶轨迹的人工评分，并以人工评分为总评分真值，分别计算安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分的权值，以得到自动驾驶综合决策评估结果。由此，解决了拟合未来轨迹并非最优轨迹，单一维度模型不够全面、不能准确评估用户需求等问题。
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公开(公告)号：CN115641710B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211193974.7
申请日：2022-09-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种全潮汐车道路段环境下的双向行驶车群编队会车避撞方法，其中，方法包括：计算全潮汐车道的多车道道路场景的目标编队构型的同时，获取全潮汐车道的当前几何结构；基于目标编队构型和当前几何结构，利用预设的A*算法在相对坐标系中计算各车辆的相对行驶路径，并将前方车辆的相对行驶路径作为后方车辆的路径规划过程中的时空约束，规划出车群内部的相对运动路径；基于车群内部的相对运动路径，确定全潮汐车道的编队结构变化提前时刻，并在达到编队结构变化提前时刻时，按照车群内部的相对运动路径进行会车避撞。由此，解决了相关技术可能导致死锁、无法得出合理的换道顺序，且无法从整体考虑车群的交通效率收益等问题。
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公开(公告)号：CN115641710A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211193974.7
申请日：2022-09-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种全潮汐车道路段环境下的双向行驶车群编队会车避撞方法，其中，方法包括：计算全潮汐车道的多车道道路场景的目标编队构型的同时，获取全潮汐车道的当前几何结构；基于目标编队构型和当前几何结构，利用预设的A*算法在相对坐标系中计算各车辆的相对行驶路径，并将前方车辆的相对行驶路径作为后方车辆的路径规划过程中的时空约束，规划出车群内部的相对运动路径；基于车群内部的相对运动路径，确定全潮汐车道的编队结构变化提前时刻，并在达到编队结构变化提前时刻时，按照车群内部的相对运动路径进行会车避撞。由此，解决了相关技术可能导致死锁、无法得出合理的换道顺序，且无法从整体考虑车群的交通效率收益等问题。
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