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公开(公告)号：CN115276724B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210915885.2
申请日：2022-08-01
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： H04B7/0404 , H04B7/0408 , H04B7/0413 , H04B7/08 , H04B17/309 , H04W76/10
摘要： 本发明提供了一种基于多天线的通信增强方法、装置、终端设备及介质，该方法通过控制各终端天线分别在不同扫描范围进行波束扫描，以在各终端天线的每个接收波束上依次接收目标基站发射的波束赋形脉冲波形；基于各终端天线的接收波束上接收到的各个波束赋形脉冲波形，分别计算各终端天线与各基站天线间的信道质量；基于各终端天线与各基站天线间的信道质量排序结果，确定一对信道质量最好的目标终端天线和目标基站天线；利用目标终端天线和目标基站天线建立终端设备与基站的通信信道。通过在终端设备上设置多个天线，控制各个天线同时同步扫描不同范围，缩短了扫描到链路构建的时间，减小了通信信道建立时延，满足了无人作业场景对低时延的要求。
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公开(公告)号：CN115546216B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211533598.1
申请日：2022-12-02
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种托盘检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取包含有目标托盘的第一图像；对第一图像进行目标检测和关键点检测，得到目标托盘上各关键点的图像位置；将第一图像输入深度估计模型，得到第一图像对应的深度图像；基于目标托盘上各关键点的图像位置，确定第一图像中目标托盘横杆的图像位置，并从深度图中提取横杆的深度数据；基于横杆的图像位置及其对应的深度数据，利用第一图像对应图像采集设备的设备内参计算横杆的三维坐标；基于横杆的三维坐标分别计算目标托盘相对图像采集设备的偏移角度及目标托盘的插孔中心位置。解决了托盘检测准确性低的问题，并且成本低、具有良好的泛化能力，抗干扰能力更强，鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN115798006A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211507584.2
申请日：2022-11-29
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G06V40/16 , G06V40/20 , G06V20/59 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本申请提供一种驾驶员异常行为检测方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待测驾驶员的监控图像；根据监控图像，确定待测驾驶员的面部关键点；根据面部关键点的位置信息，确定待测驾驶员的面部异常特征；基于预设轻量化网络模型，根据监控图像，确定待测驾驶员的动作异常特征；根据面部异常特征和动作异常特征，确定待测驾驶员的异常行为检测结果。上述方案提供的方法，通过结合待测驾驶员的面部异常特征和动作异常特征，判断待测驾驶员是否存在异常行为，提高了异常行为检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN115546216A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211533598.1
申请日：2022-12-02
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种托盘检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取包含有目标托盘的第一图像；对第一图像进行目标检测和关键点检测，得到目标托盘上各关键点的图像位置；将第一图像输入深度估计模型，得到第一图像对应的深度图像；基于目标托盘上各关键点的图像位置，确定第一图像中目标托盘横杆的图像位置，并从深度图中提取横杆的深度数据；基于横杆的图像位置及其对应的深度数据，利用第一图像对应图像采集设备的设备内参计算横杆的三维坐标；基于横杆的三维坐标分别计算目标托盘相对图像采集设备的偏移角度及目标托盘的插孔中心位置。解决了托盘检测准确性低的问题，并且成本低、具有良好的泛化能力，抗干扰能力更强，鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN115482679A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211122315.4
申请日：2022-09-15
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G08G1/0965 , G08G1/16 , H04L67/12 , H04L67/141 , H04L67/52 , H04L67/55
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶盲区预警方法、装置和消息服务器，其中方法应用于消息服务器，具体包括：基于路侧单元发送的连接请求与路侧单元建立通信连接，并接收路侧单元发送的盲区数据；基于智能车辆发送的连接请求与智能车辆建立通信连接，并接收智能车辆发送的位置信息；基于位置信息判断智能车辆是否受到路侧单元所在盲区的影响；若智能车辆受到路侧单元所在盲区的影响，则通过消息中间件分别与路侧单元和智能车辆建立发布‑订阅关系，以将盲区数据推送到智能车辆，以使智能车辆基于盲区数据进行速度规划。本发明提供的技术方案，提高了盲区数据推送的准确度。
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公开(公告)号：CN115465816A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211417474.7
申请日：2022-11-14
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 本发明涉及叉车领域，具体涉及一种货物卸载方法、装置及电子设备。包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置；获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；计算托盘相对目标叉车的线偏移量以及角偏移量；将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量；根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态；根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置，保证了对目标货物进行卸载的准确性。
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公开(公告)号：CN115457293A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211194508.0
申请日：2022-09-28
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V20/56
摘要： 本发明实施例涉及一种基于像素与点云特征融合的目标检测网络模型训练方法，包括：获取工程车辆所处行驶环境的点云和图像；将所述点云投影到所述图像上，得到投影图像；获取所述投影图像的像素通道特征；基于所述像素通道特征对初始网络模型进行训练，得到训练完成的目标检测网络模型。由此方法，通过控制点云与不同数量的像素通道进行绑定得到投影图像，进而根据投影图像以及投影图像对应的图像特征训练目标检测网络模型，通过此种方式训练得到的目标检测网络模型进行目标检测，可以避免传感器相对运动产生的误差，使得目标检测更精准。
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公开(公告)号：CN115432007A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211196827.5
申请日：2022-09-28
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095
摘要： 本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种用于车辆自动驾驶系统的碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标坐标系下目标车辆对应的第一目标位置框图；获取目标坐标系下目标障碍物中各个顶点对应的第二目标位置；检测任意相邻两个第二目标位置之间的连线与第一目标位置框图之间是否相交；当任意相邻两个第二目标位置之间的连线与第一目标位置框图之间相交时，确定目标车辆与目标障碍物之间发生碰撞。上述方法没有对目标障碍物的形状和尺寸进行简化，保证了根据目标障碍物中各个顶点对应的第二目标位置确定的目标障碍物的形状和尺寸的准确性。进而可以保证了确定的目标车辆与目标障碍物之间发生碰撞结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114662587A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210276734.7
申请日：2022-03-21
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G06K9/62 , G06V10/80 , G06V20/00 , G06V10/46 , G06V10/74 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的三维目标感知方法、装置及系统，其中方法包括：将RGBD数据及IMU数据输入到SLAM的追踪线程中得到当前帧的传感器位姿、二维特征点和三维地图点；根据传感器位姿得到投影矩阵；将当前帧对应的图片输入到目标检测网络中得到目标的二维检测框；根据二维检测框在当前帧中的位置、传感器位姿和投影矩阵进行椭球拟合得到椭球P；将椭球P采用投影矩阵进行投影得到投影椭圆p1；在二维检测框内拟合一个最大的内切椭圆得到第一椭圆o1；利用o1与p1构建重投影误差项1；将误差项1加入到BA优化中优化椭球P。由此可以在BA优化中加入SLAM中的定位结果，帮助椭球准确地描述目标物体。
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公开(公告)号：CN114299245A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111549558.1
申请日：2021-12-17
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
摘要： 本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及工程机械作业对象的测量方法、装置、电子设备及系统，该方法包括获取工程机械作业对象的多个原始观测数据，原始观测数据包括原始点云数据以及色彩纹理数据，多个原始观测数据是至少两种不同类型的感知传感器对工程机械作业对象进行采集确定的；对原始点云数据进行融合，确定目标点云数据；将目标点云数据与色彩纹理数据进行融合处理，生成工程机械作业对象的三维实景模型；对三维实景模型进行网格化处理，以确定工程机械作业对象的测量结果。通过在生成目标点云数据的基础上结合色彩纹理数据，得到准确的三维实景模型，可以保证测量结果的准确性，且整个过程自动实现无需人工参与，提高了测量效率。
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