公开(公告)号：CN115465816B

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211417474.7

申请日：2022-11-14

申请人： 深圳海星智驾科技有限公司

发明人： 王发平 ,  韦文 ,  胡仁强

IPC分类号： B66F9/075

摘要： 本发明涉及叉车领域，具体涉及一种货物卸载方法、装置及电子设备。包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置；获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；计算托盘相对目标叉车的线偏移量以及角偏移量；将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量；根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态；根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置，保证了对目标货物进行卸载的准确性。

公开(公告)号：CN116360455A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310439919.X

申请日：2023-04-12

申请人： 深圳海星智驾科技有限公司

发明人： 王发平 ,  韦文 ,  胡仁强

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的动态偏离补偿方法、装置、电子设备及介质，包括：获取目标车辆对应的已行驶轨迹中包括的多个历史轨迹点，并确定各个历史轨迹点对应的位置、曲率、横向误差以及航向角误差；根据各个历史轨迹点对应的位置和曲率，确定历史轨迹中的直线轨迹对应的各个目标轨迹点；根据各个目标轨迹点对应的横向误差以及航向角误差，计算各个目标轨迹点对应的直线轨迹的动态补偿量；根据动态补偿量，对目标车辆对应的车轮转角进行控制，以补偿目标车辆行驶过程中的动态偏移量。从而保证目标车辆在循迹过程中横向误差和航向角误差较小，保证目标车辆不会严重偏离车道中心线。从而提高了目标车辆的控制精度。

公开(公告)号：CN115465816A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211417474.7

申请日：2022-11-14

申请人： 深圳海星智驾科技有限公司

发明人： 王发平 ,  韦文 ,  胡仁强

IPC分类号： B66F9/075

摘要： 本发明涉及叉车领域，具体涉及一种货物卸载方法、装置及电子设备。包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置；获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；计算托盘相对目标叉车的线偏移量以及角偏移量；将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量；根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态；根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置，保证了对目标货物进行卸载的准确性。