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公开(公告)号：CN116597012B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310695534.X
申请日：2023-06-12
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本公开涉及计算机技术领域，公开了一种车辆位姿的识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：利用图像采集装置获取目标车辆的图像数据；从图像数据中选取出预设数量个关键点，其中，关键点用于表征目标车辆的位姿信息；从图像采集装置角度得到与关键点的实际点位相对应的延长点；根据图像采集装置点位、延长点、关键点的实际点位对应的地面投影点位之间形成的向量关系，将关键点的图像像素转换为地面投影点位的第一物理坐标；根据第一物理坐标确定目标车辆的航向角和目标车辆的实际位置，得到目标车辆的位姿信息。本公开规避了在利用逆透视变换处理车辆图像时，因车辆自身特性(如车轮受到视角遮挡)无法准确获取车辆位姿的问题。
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公开(公告)号：CN116533998B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310808687.0
申请日：2023-07-04
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了车辆的自动驾驶方法、装置、设备、存储介质及车辆，包括：获取目标车辆预设范围内的目标点云，对目标点云进行平面拟合，确定拟合平面；若根据拟合平面的属性确定预设范围内存在目标障碍物，获取检测基准点，并在拟合平面查询与检测基准点之间距离最小的目标检测点；基于目标检测点的坐标确定目标障碍物与目标车辆的位置关系；根据位置关系对目标车辆进行控制。本方法只需对目标点云进行一次平面拟合，基于拟合平面的属性判断是否存在目标障碍物，可避免预设范围内其他非目标障碍物造成的干扰；根据拟合平面上的目标检测点确定目标障碍物与目标车辆的位置关系，资源占用压力小，且可提高检测效率。
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公开(公告)号：CN116797880A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310777126.9
申请日：2023-06-28
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V20/64 , G06V20/52
摘要： 本申请提供一种点云目标检测模型构建方法、点云目标检测方法及装置，该点云目标检测模型构建方法包括：获取点云数据样本及点云数据样本对应的真值标签；将点云数据样本，输入到生成模型，以基于生成模型，确定点云数据样本的不确定性标签；基于点云数据样本、真值标签及不确定性标签，训练点云目标检测模型，以得到目标点云目标检测模型。上述方案提供的方法，通过先基于生成模型生成点云数据样本的不确定性标签，以联合不确定性标签和真值标签，训练点云目标检测模型，提高了目标点云目标检测模型对点云数据的目标检测精度。
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公开(公告)号：CN116360455A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310439919.X
申请日：2023-04-12
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的动态偏离补偿方法、装置、电子设备及介质，包括：获取目标车辆对应的已行驶轨迹中包括的多个历史轨迹点，并确定各个历史轨迹点对应的位置、曲率、横向误差以及航向角误差；根据各个历史轨迹点对应的位置和曲率，确定历史轨迹中的直线轨迹对应的各个目标轨迹点；根据各个目标轨迹点对应的横向误差以及航向角误差，计算各个目标轨迹点对应的直线轨迹的动态补偿量；根据动态补偿量，对目标车辆对应的车轮转角进行控制，以补偿目标车辆行驶过程中的动态偏移量。从而保证目标车辆在循迹过程中横向误差和航向角误差较小，保证目标车辆不会严重偏离车道中心线。从而提高了目标车辆的控制精度。
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公开(公告)号：CN115465816A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211417474.7
申请日：2022-11-14
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 本发明涉及叉车领域，具体涉及一种货物卸载方法、装置及电子设备。包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置；获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；计算托盘相对目标叉车的线偏移量以及角偏移量；将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量；根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态；根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置，保证了对目标货物进行卸载的准确性。
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公开(公告)号：CN115432007A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211196827.5
申请日：2022-09-28
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095
摘要： 本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种用于车辆自动驾驶系统的碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标坐标系下目标车辆对应的第一目标位置框图；获取目标坐标系下目标障碍物中各个顶点对应的第二目标位置；检测任意相邻两个第二目标位置之间的连线与第一目标位置框图之间是否相交；当任意相邻两个第二目标位置之间的连线与第一目标位置框图之间相交时，确定目标车辆与目标障碍物之间发生碰撞。上述方法没有对目标障碍物的形状和尺寸进行简化，保证了根据目标障碍物中各个顶点对应的第二目标位置确定的目标障碍物的形状和尺寸的准确性。进而可以保证了确定的目标车辆与目标障碍物之间发生碰撞结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116597012A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310695534.X
申请日：2023-06-12
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本公开涉及计算机技术领域，公开了一种车辆位姿的识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：利用图像采集装置获取目标车辆的图像数据；从图像数据中选取出预设数量个关键点，其中，关键点用于表征目标车辆的位姿信息；从图像采集装置角度得到与关键点的实际点位相对应的延长点；根据图像采集装置点位、延长点、关键点的实际点位对应的地面投影点位之间形成的向量关系，将关键点的图像像素转换为地面投影点位的第一物理坐标；根据第一物理坐标确定目标车辆的航向角和目标车辆的实际位置，得到目标车辆的位姿信息。本公开规避了在利用逆透视变换处理车辆图像时，因车辆自身特性(如车轮受到视角遮挡)无法准确获取车辆位姿的问题。
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公开(公告)号：CN116533998A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310808687.0
申请日：2023-07-04
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了车辆的自动驾驶方法、装置、设备、存储介质及车辆，包括：获取目标车辆预设范围内的目标点云，对目标点云进行平面拟合，确定拟合平面；若根据拟合平面的属性确定预设范围内存在目标障碍物，获取检测基准点，并在拟合平面查询与检测基准点之间距离最小的目标检测点；基于目标检测点的坐标确定目标障碍物与目标车辆的位置关系；根据位置关系对目标车辆进行控制。本方法只需对目标点云进行一次平面拟合，基于拟合平面的属性判断是否存在目标障碍物，可避免预设范围内其他非目标障碍物造成的干扰；根据拟合平面上的目标检测点确定目标障碍物与目标车辆的位置关系，资源占用压力小，且可提高检测效率。
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公开(公告)号：CN115638860A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211296517.0
申请日：2022-10-21
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种车辆的称重装置、称重方法、称重控制器及车辆，其中，车辆的称重装置包括：地秤组件，设置在车辆的底部，地秤组件具有下放至车轮前侧或者后侧的称重位置，以及上升至车辆底部的收回位置；第一驱动机构，适于驱动地秤组件在称重位置和收回位置之间移动；第二驱动机构，适于当地秤组件位于称重位置时，驱动地秤组件沿车辆的前方或者后方移动。上述结构使得车辆的称重无需专门场地，只要地面较为平坦随时可以进行称重。称重时地秤组件位于车轮下方，并直接测量车辆重量，测量结果准确。同时，不进行称重时地秤组件收回，地秤组件内元器件不处于长期负荷环境，使用寿命更长。
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公开(公告)号：CN115303291B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211244285.4
申请日：2022-10-12
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： B60W50/00 , B60W30/095
摘要： 本申请提供一种拖挂车的挂车轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质，包括：获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、牵引车的当前状态信息、拖挂车中挂车的载货参数；根据当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹。本申请解决在牵引车的轨迹规划和运动控制中没有预测到挂车的运动轨迹，导致挂车绕障不完全，与障碍物发生碰撞的问题。
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