本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的动态偏离补偿方法、装置、电子设备及介质，包括：获取目标车辆对应的已行驶轨迹中包括的多个历史轨迹点，并确定各个历史轨迹点对应的位置、曲率、横向误差以及航向角误差；根据各个历史轨迹点对应的位置和曲率，确定历史轨迹中的直线轨迹对应的各个目标轨迹点；根据各个目标轨迹点对应的横向误差以及航向角误差，计算各个目标轨迹点对应的直线轨迹的动态补偿量；根据动态补偿量，对目标车辆对应的车轮转角进行控制，以补偿目标车辆行驶过程中的动态偏移量。从而保证目标车辆在循迹过程中横向误差和航向角误差较小，保证目标车辆不会严重偏离车道中心线。从而提高了目标车辆的控制精度。