-
公开(公告)号：CN119720781A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411839088.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/08 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06F17/10 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06F119/14
Abstract: 一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法，先布置实验场地，模拟巡检机器人在任务中可能遇到的打滑情况，通过实验采集电流数据并对其进行预处理；搭建训练网络模型，对采集到的电流数据进行预测训练，对训练的模型进行性能评估；利用训练完成后的模型预测未来n个电流数据的变化趋势，并判断巡检机器人是否发生了打滑现象；根据巡检机器人打滑与否做出相应的控制策略的调整，减小打滑带来的影响。本发明通过预测提前预知打滑发生的概率，提前做出控制策略调整。
-
公开(公告)号：CN119655715A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411849294.5
申请日：2024-12-16
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种人体行走过程质心稳定性评估方法，属于健康评估技术领域，利用双脚穿戴的惯性测量单元采集到的姿态数据，通过步态分割技术，精确划分出人体行走过程中的摆动相；对摆动相内后腰骶骨处惯性测量单元采集到的姿态数据进行深入分析得到摆动相内质心稳定性特征指标；对摆动相内质心稳定性特征指标进行数据处理并带入提出的动态质心稳定性指数表达式，计算出动态质心稳定性指数；以动态质心稳定性指数来评估人体行走过程中的质心稳定性。以及还提供一种人体行走过程质心稳定性评估系统，其包括采集模块、传输模块及数据处理模块。本发明提供的评估方法及系统能够提高质心稳定性评估的便捷性与灵活性，为跌倒风险和平衡能力评估提供新的特征指标。
-
公开(公告)号：CN119642843A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411737143.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种基于课程深度强化学习的多机器人路径规划方法，利用课程学习的思想，设计课程学习的各个阶段，通过改变各阶段机器人数量，以及地图大小和障碍物数量，实现任务的由易到难；搭建强化学习环境，定义环境中机器人的观察空间、动作空间以及环境的奖励函数，制定机器人在环境中的运行规则；设计一种网络结构以适应环境中变化的机器人数量，运用Qatten算法训练网络模型，本发明能解决连续空间中的多机器人路径规划问题，其优势在于能够相对传统算法更快更好的实现路径规划，提高路径规划的效率。
-
公开(公告)号：CN119523468A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411528915.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61B5/11 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00 , G06F18/24 , G06N3/006 , G06N3/0442 , G06N3/096 , G06F18/213 , G06F18/2135
Abstract: 一种基于表面肌电信号及迁移学习的步态识别方法，设计并制作一个表面肌电信号采集系统，通过肌电传感器和数据采集设备对受试者腿部8块肌肉进行肌电信号采集；通过动捕设备对受试者的步态进行记录，将肌电信号与步态信息进行时间戳对齐，对肌电信号进行标签信号标注，并通过滤波、特征处理之后获得训练数据集；构建LDA‑LSTM步态相位识别算法；构建改进的MCD迁移学习框架；对构建的迁移学习框架参数进行训练优化，使其在目标域的识别分类效果达到最优，训练后的模型再次保存为包含有目标域训练权重的整个模型，用于识别目标域的步态相位。本发明提高模型的跨个体识别准确率，解决了不同个体训练时，样本标签标注困难、成本较大等问题。
-
公开(公告)号：CN119098935A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411190819.9
申请日：2024-08-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种自适应调整关节旋转中心的髋关节辅助外骨骼机器人，包括动力和控制模块、变心驱动模块、自适应调整模块以及绑缚模块，所述动力和控制模块、变心驱动模块、自适应调整模块以及绑缚模块均呈左右对称安装，所述绑缚模块包括腰部绑缚模块和大腿绑缚模块，变心驱动模块与动力和控制模块间通过空间连接件刚性连接，变心驱动模块中的弹簧固定座和可变中心滑轮分别与腰部绑缚模块和大腿绑缚模块固定，自适应调整模块与动力和控制模块间通过剪式自适应连杆和圆柱形滑块连接，自适应调整模块中的腰部底座居中安装于腰部绑缚模块中的腰部弧形绑缚件上。本发明助力效果好、舒适性高、便携性高、经济性好的自适应调整关节旋转中心。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113126616B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110234748.8
申请日：2021-03-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车，包括顶升机构、步进电机和用于承载物品的底盘，底盘的对称位置安装2个磁条传感器，底盘上安装RFID传感器，顶升机构带动顶升台子进行上升，同时设置导向连接板与顶升台子部分连接；顶升板与顶升台子至少部分连接，顶升机构和导向连接板都设置在丝杠底座上，丝杠底座与底盘进行连接，丝杠底座下面安装小齿轮与大齿轮，步进电机的输出轴与小齿轮的转轴连接，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的转轴上安装顶升机构。以及提供一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车的控制方法。本发明提高柔性系统搬运效率和仓储系统的存、取效率，满足仓储AGV在搬运货架过程中的各种复杂的姿态要求。
-
公开(公告)号：CN115903789A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211333294.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进BIT*的移动机器人全局路径规划方法。该方法包括：获取环境地图和移动机器人起始点与目标点；以移动机器人起始点为根节点构建BIT*拓展树；通过改进的BIT*算法进行路径规划，生成一条无碰撞可执行路径。该方法通过四方面对BIT*进行改进：1)基于移动机器人尺寸的地图膨胀化，提高生成路径的安全性；2)引入动态自适应步长，提高算法运行效率；3)增加环境信息因子改进估计成本函数，提高算法采样有效率；4)增加二次逆向剪枝函数，减少路径拐点个数。通过仿真分析,验证基于改进BIT*算法的移动机器人路径规划安全系数更高,路径拐点更少,搜索路径所需时间更短。
-
公开(公告)号：CN115236973A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210891951.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法，对AGV轨迹跟踪运动控制进行研究，进行了AGV模型建立与分析，主要包括AGV运动学模型、AGV运动控制误差模型、激光雷达观测模型、直流电机模型，明确了对AGV轨迹跟踪控制器设计的目标，基于此目标，设计了基于PSO李雅普诺夫函数控制器，其中主要引入李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性判断依据，设计了基于李雅普诺夫函数控制器，设计了基于PSO算法的控制器参数调节器对运动学控制器中的参数进行调节，构建一种由速度控制器和控制参数调节器组成的控制方法，考虑驱动轮速度对系统轨迹跟踪的影响，采用PID控制器对两轮速度控制来改善轨迹跟踪效果。
-
公开(公告)号：CN113126616A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110234748.8
申请日：2021-03-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车，包括顶升机构、步进电机和用于承载物品的底盘，底盘的对称位置安装2个磁条传感器，底盘上安装RFID传感器，顶升机构带动顶升台子进行上升，同时设置导向连接板与顶升台子部分连接；顶升板与顶升台子至少部分连接，顶升机构和导向连接板都设置在丝杠底座上，丝杠底座与底盘进行连接，丝杠底座下面安装小齿轮与大齿轮，步进电机的输出轴与小齿轮的转轴连接，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的转轴上安装顶升机构。以及提供一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车的控制方法。本发明提高柔性系统搬运效率和仓储系统的存、取效率，满足仓储AGV在搬运货架过程中的各种复杂的姿态要求。
-
公开(公告)号：CN201206537Y
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200820087393.4
申请日：2008-05-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: F03G7/00
Abstract: 一种道路减速带发电装置，包括上压板、上底板、下底板和发电机构，减速带固定安装在上压板上，上底板安装在道路上，上压板四方安装在四根导杆上，在导杆外套装弹簧，导杆下端位于上底板的通孔中，弹簧的下端位于通孔上，发电机构位于上底板和下底板之间，齿条安装在上压板的底部，齿条呈竖直布置，齿条下部与主动齿轮啮合，主动齿轮安装在主轴的一端，主轴的另一端安装下从动齿轮，下从动齿轮与下左单向飞轮机构、下右单向飞轮机构连接，上左单向飞轮机构、上右单向飞轮机构与上从动齿轮连接，上从动齿轮安装在上传动轴上，上传动轴与电机轴联接。本实用新型能量利用率高、降低成本、提高稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.022 seconds)
